深度Linux Deepin 20.9安装ROS2

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在 Deepin Linux 上安装 ROS 2（目前 ROS 2 支持 Ubuntu 系列发行版，因此 Deepin Linux 安装步骤与 Ubuntu 类似），可以按照以下步骤进行：

1. 配置 ROS 2 仓库

首先，确保你系统的所有包都是最新的：

sudo apt update sudo apt upgrade

然后，设置 ROS 2 的源仓库：

sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

上面这一步如果报错连接不上的话，就把下面这几行添加到/etc/hosts，这里的IP地址有可能会变，请自行确认https://www.iplocation.net/ip-lookup

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 user-images.githubusercontent.com
185.199.110.133 avatars2.githubusercontent.com
185.199.110.133 avatars1.githubusercontent.com

手动添加 ROS 2 软件源/etc/apt/sources.list.d/ros2.list  内容如下（这一步很重要）：

deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main

2. 更新 APT 索引

更新软件包索引以包含 ROS 2 的源：

sudo apt update

3. 安装 ROS 2

可以安装 ROS 2 的 desktop 版本，包含了大多数常用的功能和工具（如 rqt、rviz 等），也可以安装更轻量的 ros-base 版本，只包含 ROS 2 的核心功能。

安装 Desktop 版本

sudo apt install ros-foxy-desktop

这里的 foxy 是指 ROS 2 的一个版本，你可以选择适合的 ROS 2 版本（例如 humble, foxy 或 galactic，根据你的需求）。

安装 ROS Base 版本

sudo apt install ros-foxy-ros-base

4. 安装必要的依赖

你可能还需要安装一些额外的工具和依赖项：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-pip python3-rosdep python3-vcstool build-essential

5. 初始化 rosdep

rosdep 是一个用于安装依赖的工具。在第一次使用 ROS 2 时，初始化 rosdep：

sudo rosdep init rosdep update

6. 设置 ROS 2 环境变量

为了每次启动终端时自动加载 ROS 2 环境变量，需要将其添加到你的 shell 配置文件中。假设你使用的是 bash，可以执行：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

如果你使用的是 zsh，则需要在 .zshrc 文件中添加：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

7. 安装开发工具（可选）

如果你计划进行 ROS 2 的开发，可能还需要安装一些开发工具，例如 ament：

sudo apt install python3-ament-tools

8. 验证安装

安装完成后，验证 ROS 2 是否成功安装：

ros2 --version

这应该会显示你安装的 ROS 2 版本。

你也可以尝试运行一个简单的 ROS 2 示例来验证安装是否成功：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个终端，运行一个 listener：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果你能够看到消息的发布和接收，那么说明 ROS 2 安装成功。

其他注意事项

• Deepin Linux 基于 Debian，ROS 2 对 Debian 系列有很好的支持，因此这些步骤大致适用。
• 如果你在安装过程中遇到问题，可以查阅 ROS 2 的 官方安装指南 或相关的 Deepin Linux 社区资源。