ArUco Marker检测原理

标记检测过程包括两个主要步骤：

1. 检测候选marker
   在该步骤中，分析图像以找到作为标记的候选的正方形形状。 它首先进行自适应阈值处理以对标记进行分割，然后从阈值图像中提取轮廓，并丢弃那些非凸起或不接近正方形的轮廓。 还应用了一些额外的过滤（去除太小或太大的轮廓，去除彼此太近的轮廓等）。
2. 在候选检测之后，有必要通过分析它们的内部编码来确定它们是否实际上是标记
   此步骤首先提取每个标记的标记位。 为此，首先，应用透视变换以获得其规范形式的标记。 然后，使用Otsu对规范图像进行阈值处理以分离白色和黑色位。 根据标记大小和边界大小将图像分成不同的单元格，并计算每个单元格上的黑色或白色像素的数量，以确定它是白色还是黑色位。 最后，分析比特以确定标记是否属于特定字典，并且在必要时采用纠错技术。
   参考链接:https://blog.youkuaiyun.com/kyjl888/article/details/72843940

自适应阈值处理

  adaptiveThreshold(_in, _out, 255