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对于一个栅格来说
- 占用概率: p ( s = 1 ) p(s=1) p(s=1)
- 空闲概率: p ( s = 0 ) p(s=0) p(s=0)
其比值 o d d ( s ) = p ( s = 1 ) p ( s = 0 ) odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)} odd(s)=p(s=0)p(s=1)
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当有一个新的观测值出现,观测值可以知道这个栅格是否被占用,也就是 z ∈ [ 0 , 1 ] z\in[0,1] z∈[0,1], 此时这个栅格的概率状态将会改变为 o d d ( s / z ) odd(s/z) odd(s/z)
- o d d ( s / z ) = p ( s = 1 / z ) p ( s = 0 / z ) odd(s/z)=\frac{p(s=1/z)}{p(s=0/z)} odd(s/z)=p(s=0/z)p(s=1/z)
- 由贝叶斯公式知道 P ( A / B ) = P ( B / A ) ∗ P ( A ) / P ( B ) P(A/B)= P(B/A)*P(A)/P(B) P(A/B)=P(
SLAM整理-3-占用栅格地图
最新推荐文章于 2024-10-05 00:30:00 发布
本文探讨了如何使用贝叶斯公式处理栅格地图中观测值的不确定性，通过logodd函数更新占用概率。关键概念包括logmeasure、logfree和logoccu，以及初始化和迭代更新过程。适合机器人学和概率估计的学习者。
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