关于Isaac sim及Orbit强化学习demo测试记录

NVIDIA-Omniverse /OmniIsaacGymEnvs测试：
前提：已经安装Isaac Sim环境（conda虚拟环境）
源码：https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs

##下载工程源码
git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs.git
##配置python启动环境
alias PYTHON_PATH=~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-*/python.sh
##进去conda环境安装相关依赖
conda activate env_orbit
PYTHON_PATH -m pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
##Cartpole倒立摆训练
(env_orbit) fzl@CH-AILAB-Robot:~/Downloads/OmniIsaacGymEnvs-main/omniisaacgymenvs$ PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=Cartpole
##franka开抽屉训练
(env_orbit) fzl@CH-AILAB-Robot:~/Downloads/OmniIsaacGymEnvs-main/omniisaacgymenvs$ PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=FrankaCabinet

OmniIsaacGym中倒立摆和franka开抽屉demo测试：

Isaac Sim官网教程、Omniverse、Isaac Sim API接口以及Orbit相关：
Orbit：Orbit是一个由英伟达 Isaac Sim 支持的统一模块化机器人学习框架。它采用模块化设计，可通过逼真的场景和快速准确的刚体和变形体模拟，轻松高效地创建机器人环境。（也就是现在的IsaacLab）

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/cortex_tutorials/tutorial_cortex_4_franka_block_stacking.html #franka_block_stacking
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/cortex_tutorials/tutorial_cortex_5_ur10_bin_stacking.html #ur10_bin_stacking
https://docs.omniverse.nvidia.com/kit/docs/kit-manual/latest/guide/kit_overview.html  #Omniverse applications.
https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/index.html  #Isaac Sim: Extensions API
https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/source/extensions/omni.isaac.core/docs/index.html  #Core [omni.isaac.core]
#Orbit安装：
项目地址：https://isaac-orbit.github.io/
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2301.04195.pdf
安装orbit：https://isaac-orbit.github.io/orbit/source/setup/installation.html

Orbit中四足狗的demo测试：