NVIDIA-Omniverse OmniIsaacGymEnvs 安装与配置指南

NVIDIA-Omniverse OmniIsaacGymEnvs 安装与配置指南

OmniIsaacGymEnvs Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/om/OmniIsaacGymEnvs

1. 项目基础介绍

OmniIsaacGymEnvs 是一个基于 NVIDIA Omniverse Isaac Sim 平台的开源项目，该项目提供了用于强化学习（Reinforcement Learning, RL）的环境。它允许用户在虚拟环境中训练和测试 RL 算法。主要编程语言为 Python。

2. 关键技术和框架

• Isaac Sim: NVIDIA 提供的虚拟仿真平台，用于创建物理模拟和可视化环境。
• Reinforcement Learning: 强化学习算法，用于训练智能体在特定环境中执行任务。
• omni.isaac.core 和 omni.isaac.gym: Isaac Sim 的核心框架和用于构建 RL 环境的工具。
• rl_games: 一个开源的强化学习库，提供了多种算法实现。

3. 安装与配置

准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：支持 Linux 或 Windows。
• 内存：至少 32GB RAM。
• GPU：至少 12GB VRAM 的显卡。

确保已安装了最新的 Isaac Sim。可以从 Isaac Sim 官方文档 获取安装指南。

安装步骤

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs.git
   

2. 定位到 Isaac Sim 的 Python 可执行文件。默认情况下，它应该是 python.sh。假设其路径为 PYTHON_PATH。

3. 在终端中设置 PYTHON_PATH 变量：

   • 对于 Linux 系统：

     alias PYTHON_PATH=~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-*/python.sh
     

   • 对于 Windows 系统：

     doskey PYTHON_PATH=C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-*\python.bat $*
     

4. 使用 PYTHON_PATH 安装 omniisaacgymenvs 作为 Python 模块：

   PYTHON_PATH -m pip install -e .
   

   注意：在初始安装期间可能会出现一些警告，这些警告是无害的，可以忽略。

5. 运行示例：

   • 运行以下命令开始训练一个策略：

     PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=Cartpole
     

     Isaac Sim 应用窗口应该会启动，并且自动构建 Cartpole 场景开始模拟。

   • 如果想要以最大性能运行训练，可以在无头模式（headless mode）下启动：

     PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=Ant headless=True
     

以上就是 NVIDIA-Omniverse OmniIsaacGymEnvs 的详细安装和配置指南。按照以上步骤操作，您应该能够成功安装并运行项目。

OmniIsaacGymEnvs Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/om/OmniIsaacGymEnvs