SLAM十四讲一到六章问题

环境：

Ubuntu16.04；ros-kinetic；

opencv安装：

因为已经完整版安装ros-kinetic,其内部自带opencv3.3.1,所以可以直接使用，不需要再次安装

 

pcl安装问题：

1.官方教程如下：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update

sudo apt-get install libpcl-all

2.以上面安装时有问题，源加载不成功，在Ubuntu16.04中直接

sudo apt-get install libpcl-dev

sudo apt-get install libpcl-visualization1.7 

需要pcl什么库直接   sudo apt-get install libpcl-      Tab键

3.pcl_viewer 可视化工具安装：

sudo apt-get install pcl-tools

 

Ceres安装问题

1、Ceres是一个cmak工程，首先要安装他的依赖项，使用apt-get安装。

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
2、如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，因为书中是针对Ubuntu14.04版本，在Ubuntu16.04中使用以下命令安装：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.