Ubuntu 下Kinect2.0 驱动安装以及ROS下安装bridge

最新推荐文章于 2025-04-27 11:17:27 发布
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分类专栏： SLAM学习
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39831360/article/details/82987786
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本文详细介绍了如何在Ubuntu 16.04环境下，针对配备ROS Kinetic的系统，安装Kinect2的驱动及设置ROS bridge。内容包括libfreenect2的源码下载、编译工具与相关依赖库的安装，如libusb、TurboJPEG、OpenGL、OpenCL、VAAPI和OpenNI2。特别指出USB 3.0接口对Kinect2连接的重要性，以及解决旧笔记本USB接口问题的方法。最后，指导创建ROS工作空间并获取Kinect2的数据。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

写在前面

刚入了，kinec2体感相机，迫不及待的想用它跑下slam的RGB-D接口，说干就干，硬件链接笔记本最主要的还是下载驱动，在后续进行开发，不说了先上图！

搭载环境

搭建环境：ubuntu 16.04 ROS kinetic事先安装了ROS以及编译完成了ORB-SLAM2

电脑：戴尔E6440 i5 4g（有点低不过没关系能跑就行！）

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百度云盘链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1RbxduwOltfQ0kpnJEkuK-w 提取码：1jg9 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
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Kinect for Windows v2.0安装教程 根据官方教程，Kinect v2.0支持Windows 8/8.1/10，本教程讲述在Windows 10上的安装。 打开浏览器，百度搜索--Kinect for Windows v2.0，找到官方下载地址，进行下载。 注意：只需要KinectSDK-v2.0_1409-setup.exe 其他软件暂时不需要。 在安装之前，把你的Kinect 设备连到window上，你的usb接口要为usb3.0（蓝色接口或标有ss的接口），右键Win.
Ubuntu下初试配置kinect2.0
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Ubuntu下初试配置kinect2.0在ubuntu下使用kinect2.0需要Nvidia的显卡。 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2这里要注意了，尽量不要用ubuntu自带的驱动（Nouveau）,否则会跑不出来程序，这可能是显卡驱动带不动显卡的原因吧！用什么显卡最好在官网下对应的驱动，然后把该驱动放入随便一个文件夹即可。这里也不用卸掉原来的
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太初有泪的博客
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11.6版本之前的CUDA安装时会附带安装CUDA Samples，helper_math.h文件在/xxxx/NVIDIA_CUDA-10.1_Samples/common/inc/helper_math.h位置；1.1. 从github下载Samples库，选择与那cuda同版本的sample库。1.3 将help_math.h复制到那报错的路径下。显示点云相机窗口，则代表启动成功!打开一个新的终端查看实时画面。打开两个终端，分别执行以下命令。注意修改路径和订阅的话题！打开一个新的终端测试话题订阅。
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kinect for windows SDK 2.0下载和kinect 2安装调试
weixin_44063985的博客
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kinect v2价格便宜、功能强大，很适合用来做三维重构开发研究。下面，简单记录一下Kinect2及其开源包kinect for windows SDK 2.0的安装与调试。我买的设备是xbox one s的体感器xbox kinect，其实就是kinect v2。 1 电脑配置要求 处理器：支持64位（x64）高主频的处理器 建议：AMD羿龙 X4及以上或intel i3及更快的处理器（最好是...
ros中使用kinect2.0
03-29
### 配置和使用 Kinect 2.0 设备 要在 ROS 中成功配置和使用 Kinect 2.0 设备，需要完成以下几个方面的操作： #### 1. 安装驱动程序 为了使 Kinect 2.0 能够正常工作于 Ubuntu 和 ROS 环境中，需先安装相应的驱动程序。可以通过以下命令来安装 `iai_kinect2` 包，这是一个广泛使用的开源包用于支持 Kinect 2.0 的功能[^3]。 ```bash sudo apt-get install ros-<ros_distro>-iai-kinect2 ``` 其中 `<ros_distro>` 是指代当前所用的 ROS 版本名称（如 noetic 或 melodic）。此过程会自动下载并安装必要的依赖项。 #### 2. 启动设备与确认序列号 启动 Kinect 2.0 并通过 SDK 浏览器验证其连接状态。同时可以检查设备的具体信息，比如设备序列号 (Device Serial)，这对于后续配置至关重要。 ```bash roslaunch iai_kinect2 kinect2_bridge.launch serial:=<your_device_serial> ``` 上述指令中的 `<your_device_serial>` 应替换为实际检测到的 Kinect 2.0 的序列号，例如 `023311570147`。 #### 3. 数据流订阅 一旦设备被正确识别并且桥接服务已启动，则可以在终端上查看发布的主题列表以了解可用的数据流类型。 ```bash rostopic list | grep /kinect2/ ``` 常见的主题可能包括 `/kinect2/qhd/image_color_rect`, `/kinect2/sd/depth_registered/image_raw` 等等[^4]。这些主题提供了经过校正后的颜色帧或者深度映射数据供进一步分析处理。 #### 4. 图像采集与标定 对于精确的应用场景需求来说，对标记好的棋盘图案进行多次拍摄有助于提高传感器内部参数估计精度。执行下面两条命令分别实现彩色相机图像捕捉及其随后的内参调整流程: ```bash rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color ``` 注意，在整个过程中要不断变换角度并将目标放置在视野范围内多个位置处以便获得更全面的结果集。 --- ### 示例代码展示 这里给出一段简单的 Python 脚本来演示如何读取来自 Kinect 2.0 的 RGB-D 数据: ```python import rospy from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image def image_callback(data): try: bridge = CvBridge() rgb_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, desired_encoding="bgr8") # Process the rgb_image here... except CvBridgeError as e: print(e) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('kinect_listener', anonymous=True) topic_name = "/kinect2/hd/image_color" rospy.Subscriber(topic_name, Image, image_callback) rospy.spin() ``` 该脚本初始化了一个节点监听指定话题上的消息，并将其转换成 OpenCV 格式的图像矩阵形式方便后续算法调用. ---
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