凡是过往，皆为序章

文章目录项目场景：问题描述：原因分析：1. 排除2. debug3. 抓包4. 异常中断原因解决方案：修改程序static的作用总结项目场景：在本项目中，搭建了ABB机器人与Qt上位机之间的Socket通信，可以实现用上位机给机器人发送指令，机械臂接受指令后自动移至目标位姿，再给上位机反馈已到达指定位姿，上位机收到后可以控制其他设备开始工作，例如：焊枪，喷枪，扫描相机，当其他设备完成作业后，上位机再自动给机器人发下一个移动的指令，依次循环。实现使用上位机控制ABB机器人的自动化作业。相关背景可以查看

文章目录前言QtClientSocket.pro文件MainWindow.hmain.cppmainwindow.cpp实现效果总结前言使用Qt开发上位机实现与ABB机器人的TCP/IP通信，并且可以在上位机实现读取机器人的位置信息和给机器人发送指令。本文提供实现Socket通信的核心代码，对于后续的优化和增加各种功能，就不作展示了。对于ABB机器人服务端和C语言实现的客户端的详细内容可以参考ABB机器人与上位机进行Socket通信的RAPID代码实现（服务端）ABB机器人与PC进行Windows

文章目录前言1.实现的功能2.建立Socket通信2.1 ABB机器人的IP地址：2.2 SocketAccept的说明3.服务端接发信息3.1 核心代码3.2 CurrentPos函数4.完整代码5.实现效果前言本文采取TCP/IP中Socket的方式实现ABB与上位机的通信。其中上位机做为客户端，机器人作为服务端，此方法可以为ABB机器人的二次开发的网络通信部分提供一点参考。1.实现的功能上位机先给机器人发送字符串，机器人收到后开始向第一个目标点移动，当到达目标位置后，机器人自动给上位机返回一个

文章目录前言编译器选项建立Socket连接通信成功验证客户端完整代码实现效果前言ABB机器人的二次开发中，如果需要开发能让机器人与PC通信的上位机，可以采取TCP/IP、UDP或者串口通信的方式。本文采取TCP/IP中Socket的方式实现两者的通信。其中PC做为客户端，机器人作为服务端，至于两者谁做客户端谁做服务端视具体情况而定。编译器选项本文采用DevC++来编译，编译前需要在编译器选项中加入如下命令：-lwsock32建立Socket连接本文采取的是本地网络IP：127.0.0.1，

文章目录RobotStudio的安装包PC SDK与ABB Robot Communication RuntimeRobotStudio的安装包RobotStudio5.15安装包下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1q-A9W6ERyspI48oxZyss-Q提取码：5kxi注意事项：1、使用项目式教学相关打包文件，ROBOTSTUDIO及ROBOTWARE的版本已更新至5.15.01，。2、解压压缩包3、安装顺序：先安装robotware，然后安装robot

文章目录前言RAPID位置函数CRobT的说明判断是否达到目标位置的代码实现前言在使用ABB机器人做二次开发时，可能会需要根据机器人目前的位置来判断是否需要进行下一步的指令执行，ABB机器人提供了获取机器人实时位置状态的函数，查阅ABB官方的手册可以找到。我再根据此函数写了判断机器人是否到达目标位置的功能，仅供参考。RAPID位置函数这里选取CRobT这个函数来实现需要的功能。CRobT的说明没有特殊情况的话，选取它的两个主元[\Tool][\WObj]初始化就行，即CRobT(\Too

文章目录前言Waituntil函数的说明SimulateMenu的说明操作步骤前言在ABB机器人使用RAPID编程时，如果使用了Waituntil函数，在机器人手动模式下，等待时间超过3秒，示教板就会弹出警告框，如果想关闭这一功能，可以采取下面的方法。Waituntil函数的说明查阅ABB的官方编程手册关于Waituntil的说明可以看到若想关闭该警告框，则需要修改系统参数SimulateMenu为0SimulateMenu的说明官方对SimulateMenu的说明如下：操作步骤