D435物体检测识别find_object_2d

最新推荐文章于 2025-05-22 14:34:06 发布

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本文介绍了一个基于ROS的从2D到3D物体检测与定位的实验流程。主要内容包括工作空间的建立、find_object_2d包的下载与编译、D435相机话题的订阅配置、find_object_3d.launch文件的修改，以及rviz的使用。通过这些步骤，实现了从图像中检测并定位物体的功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.建立工作空间2d_ws
2.下载git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d
3.编译
4.实验结果如图所示，步骤根据书上的步骤进行就可以，需要订阅D435发出的话题，找到find_object_3d.launch文件
修改代码为

        <remap from="rgb/image_rect_color" to="camera/color/image_raw"/>
		<remap from="depth_registered/image_raw" to="camera/depth/image_rect_raw"/>
		<remap from="depth_registered/camera_info" to="camera/depth/camera_info"/>

5.运行D435

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

6.运行检测节点

roslaunch find_object_2d find_object_3d.launch

7.启动rviz，添加TF

在这里插入图片描述

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aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三

转角

09-24

4252

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ROS下物体检测和识别功能-find_object_2d

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1361

ROS下物体检测和识别功能-find_object_2d https://blog.youkuaiyun.com/qq_42145185/article/details/105089929?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFro

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这次我会讲一讲基于彩色图像的模板匹配，目前ROS上现有的find_object_2d功能包能够让我们轻松上手操作1、find_object_2d 功能包安装 2、功能包的可视化使用 2.1 、find_object_2d 2.2 、find_object_3d 3、具体使用 3.1 调整参数，选择特征算子及算法 3.2 选择匹配的对象，进行匹配 3.3 查阅相关的话题 3.3.1 节点接收的话题 3.3.2 节点发布的话题 3.3 保存匹配的模板及配置文件 4、将识别的坐标点发送给机械臂５、功能包效果评价

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