Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一)

本文提供奥比中光Astra RGBD相机的安装教程,包括依赖安装、OpenNI配置、ROS包安装及测试。同时,介绍了skimap的安装与测试流程,涉及依赖安装、编译及数据播放等内容。

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1. 奥比中光astra RGBD相机安装
1.1 安装依赖
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

1.2 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

1.3 下载 OpenNI
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip

1.4 选择解压 OpenNI-Linux-x64-2.3
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2    

1.5 安装
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

1.6 重插设备

1.7 加入环境
$ source OpenNIDevEnvironment

1.8 编译例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
1.9 连接设备,执行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer 

$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer 
无没有问题,则显示正常视图
1.10 安装ROS包
安装astra_camera和astra_launch(indigo 可以根据系统不同替换成kinetic等)
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch  
测试

1.11 新终端,执行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch  
使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像

1.12 发现rgb并没有正确显示? 需要UVC支持,安装libuvc和libuvc_ros

libuvc和libuvc_ros安装
安装libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install

安装libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make 

注意:使用catkin_make,如果报错,注意libusb.h的位置。
使用locate libusb.h,并将其放到合适位置:
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/
修改下libuvc.h中include中的路径。

测试
在启动roscore后,使用:
$ rosrun libuvc_camera camera_node
rqt_image_view ,查看rgb
2. skipmap 安装测试
2.1 创建workspace 
找到某个目录下,我这里选择Documents
$ mkdir skimap_ws/src
$ cd skimap_ws/src

2.2 下载
$ git clone https://github.com/m4nh/skimap_ros.git
安装依赖项,opencv,eigen,boost都是比较常见的,OpenMP 大家安装不熟悉
$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install gfortran
$ cd /tmp
$ wget http://www.mpich.org/static/downloads/1.4.1/mpich2-1.4.1.tar.gz
$ tar xzvf mpich2-1.4.1.tar.gz  
$ cd mpich2-1.4.1/
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
查看版本:
$ mpich2version

2.3 编译
$ cd ..
$ catkin_make

2.4 下载[tiago_lar.bag](https://drive.google.com/file/d/0B02158j5inr3Tm9nQjhIQ3Fua3c/view?usp=drive_web) demo数据

2.5 运行
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch skimap_ros skimap_live.launch
$ rosbag play 你下载的tiago_bar.bag路径
按照作者给的步骤,运行slamdunk_tracker.launch 总是出错,

ERROR: cannot launch node of type [skimap_ros/slamdunk_tracker]: can't locate node [slamdunk_tracker] in package [skimap_ros]
感觉是Cmakelist出了问题,发现作者只写了:

add_executable(skimap_live src/nodes/skimap_live.cpp)
target_link_libraries(skimap_live ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(slamdunk_tracker src/nodes/slamdunk_tracker.cpp)
target_link_libraries(slamdunk_tracker ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
没有把slamdunk_tracker.cpp加进去,所以我追加了

add_executable(skimap_map_service src/nodes/skimap_map_service.cpp)
target_link_libraries(skimap_map_service ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(skimap_map_service skimap_ros_generate_messages_cpp)

但是在catkin_make时,总是出现feature2d方面的错误,因为作者用了sift,所以opencv要装opencv_contrib模块。opencv 和contrib我都安装了3.4.1版本,但是还是出现错误。我以后还会继续解决这个问题。但是这个不影响建图,真正的建图是在skimap_live.cpp里。

1072373-20180427121713677-923899124.png

3 与ORB_SLAM2 结合
skimap可以只需要位姿数据,以及RGB和深度图就能重建出来八叉树地图。所以可以把ORB_SLAM 里面的pose取出来,转换成tf发布出来,给skimap就可以。

3.1 发布tf
在ORB_SLAM2 的 ros_rgbd.cc 作如下修改

    cv::Mat camera_pose;
    camera_pose= mpSLAM->TrackRGBD(cv_ptrRGB->image,cv_ptrD->image,cv_ptrRGB->header.stamp.toSec());
    
    cv::Mat TWC = camera_pose.inv();  
    cv::Mat RWC= TWC.rowRange(0,3).colRange(0,3);  
    cv::Mat tWC= TWC.rowRange(0,3).col(3);

    tf::Matrix3x3 M(RWC.at<float>(0,0),RWC.at<float>(0,1),RWC.at<float>(0,2),
        RWC.at<float>(1,0),RWC.at<float>(1,1),RWC.at<float>(1,2),
        RWC.at<float>(2,0),RWC.at<float>(2,1),RWC.at<float>(2,2));
    tf::Vector3 V(tWC.at<float>(0), tWC.at<float>(1), tWC.at<float>(2));
    tf::Quaternion q;
    M.getRotation(q);
    q.normalize();

    tf::Transform transform = tf::Transform(M, V);
   //关于应该发布何时的ros::Time,还需要再确认
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world","camera"));

不要忘记,增加
#include <tf/transform_broadcaster.h> 以及在CMakeList.txt中增加 find_package(tf)

3.2 运行astra 以及skimap_live
$ roslaunch astra_launch astra.launch
$ roslaunch skimap_ros skimap_live.launch

3.3 运行结果
可能是电脑问题,运行速度比较卡,而且只要跟丢,ORB就挂掉,导致地图也停止创建。里面可能有一些小问题需要解决。可以看到,路面创建的还是比较平坦的,墙面以及障碍物位置都还不错。
1072373-20180427123126136-902984764.png

转载于:https://www.cnblogs.com/easonslam/p/8961387.html

<think>好的,用户遇到了CMake找不到octomap_ros包的问题。我需要仔细分析可能的原因,并提供解决方案。首先,用户可能没有正确安装octomap_ros包,或者环境变量没有设置好。ROS中的包通常需要先通过apt安装,或者从源码编译安装。如果用户已经安装但CMake找不到,可能是路径问题或者没有source setup文件。接下来,我需要检查CMakeLists.txt是否正确配置,比如find_package是否包含catkin组件,是否调用了catkin_package。此外,用户可能没有正确source ROS的环境,比如没有执行source /opt/ros/noetic/setup.bash或者在构建工作空间后没有source devel/setup.bash。另外,octomap_ros可能依赖其他包,比如octomap,需要确保这些依赖也安装了。最后,建议用户使用rospack或roslocate命令确认包的位置,并检查CMAKE_PREFIX_PATH是否正确包含ROS的路径。可能需要逐步引导用户检查安装、环境变量、CMake配置等步骤。</think>针对CMake找不到`octomap_ros`包的问题,以下是分步解决方案: ### 1. 确认包安装状态 首先验证是否已正确安装`octomap_ros`: ```bash # 检查二进制安装包是否存在 apt list octomap-ros* --installed # 若未安装,执行安装命令 sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros ``` 若通过源码安装,需确认安装路径是否加入`ROS_PACKAGE_PATH`[^1] ### 2. 配置环境变量 确保已正确加载ROS环境: ```bash # 基础环境配置 source /opt/ros/noetic/setup.bash # 若使用工作空间 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` ### 3. 修改CMakeLists.txt 在项目的CMake配置文件中添加必要指令: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS octomap_ros # 其他依赖包... ) # 必须包含的宏指令 catkin_package() ``` ### 4. 检查依赖关系树 使用`rosdep`验证依赖完整性: ```bash rosdep check octomap_ros # 自动安装缺失依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` ### 5. 路径验证技巧 通过命令行工具定位包位置: ```bash rospack find octomap_ros # 显示包安装路径 echo $CMAKE_PREFIX_PATH # 检查CMake搜索路径 ``` ### 6. 编译工作空间 完整编译流程建议: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ```
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