TX2上用D435i跑Vins-RGBD+Octomap生成八叉树地图

1. realsense的SDK

和普通电脑不同，TX2是ARM，不能直接从官网下载编译

教程：https://blog.youkuaiyun.com/rosfreshman/article/details/116404077

注意：一定要检查realsense-ros的README，里面要求的SDK版本是否配套

Plan B:

TX2入门教程硬件篇-外接D435i深度相机(jetpack4.2.3) - 创客智造

注意：运行该脚本前，请务必确认tx2的L4T版本以及内核版本是否与测试环境一致,否则可能会导致重启后无法启动系统的情况

Plan C

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

2.realsense-ros

rs_camera_vins.launch 这么改：

视觉SLAM | 使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion - 古月居