本文介绍了如何在ROS环境中使用Octomap进行八叉树地图的实时显示，并配合publish_pointcloud节点处理相机捕捉的点云数据。步骤包括启动roscore，配置点云发布和rviz中的话题设置，以及通过roslaunch加载octomap_transform.launch文件。重点展示了关键命令和修改相机话题的操作过程。
参考：
https://blog.youkuaiyun.com/crp997576280/article/details/74605766关于代码以及相关依赖的安装参考上述博客，记录运行命令：
roscore
rosrun publish_pointcloud publish_pointcloud
//运行正确的话会显示相机和话题信息：
path = /home/hope/test/test_octomap/test.pcd
frame_id = camera
topic = /pointcloud/output
hz = 5在rviz中修改相机和话题信息
八叉树地图的显示：
//接着上面的命令继续打开终端
roslaunch publish_pointcloud octomaptransform.launch同样修改话题
查看话题的命令：
rostopic list 
查看test.pcd
pcl_viewer test.pcd
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