在工作空间中构建和使用catkin包

最新推荐文章于 2023-08-10 14:55:11 发布

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#python

本文详细介绍如何在ROS环境中使用catkin_make工具构建和安装包。包括编辑源文件、更新CMakeLists.txt以及构建流程等关键步骤。

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在这篇博客中将会介绍，如何在工作空间中构建和使用一个包。

首先，我们来看一下如何在catkin工作空间中，使用catkin_make工具从源文件构建和安装一个包。使用catkin_make来构建一个catkin工作空间是非常容易的，您必须在catkin工作空间的顶层使用catkin_make命令。下面的演示了一个典型的工作流程：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

# Add

Edit source files

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

# Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

首先打开beginner_tutorials包下面的src文件夹，在里面添加或者编辑源文件。然后回到包beginner_tutorials的根目录下，更新一下CMakeLists.txt文件，最后回到工作空间的根目录下，使用catkin_make命令进行构建。

上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、python库、脚本，以及其他的静态文件，将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件，像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。

使用如下命令来创建install工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make install

上面的两条命令可以用下面一条指令来代替：

cd ~/catkin_ws/build && make install

你可以使用devel或者是install空间，但不能同时使用。他们各有好处，具体情况，应该具体对待。在工作空间中还是推荐使用devel。

如果您之前已经有了一个编译好的工作空间，并且您在里面添加了一个新的包，可以使用如下命令将这个包添加进去：

catkin_make --force-cmake

这样我们就完成了一个包的构建。

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