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简单来说，当我们有小车环境的时候，我们的rosbag就是一个订阅者的模式，当我们的包录制好了，放到其他没有小车环境的下的时候，我们播放bag的时候，它就是一个发布者的模式，我们可以看到它的话题名称，以及可以通过rqt_graph进行展示其结点之间的关系，也可以通过rviz进行可视化展示。首先我们需要开启对应的激光雷达、视觉摄像头、IMU的ros结点，然后利用命令行进行录制和保存，在进行播放，在进行播放的时候我们可以查看话题名称，以及对应的消息格式，直观的展示可以通过rviz进行可视化的展示和播放。

本文从头带你创建ros工作空间并进行进行各个节点之间的通行，环境需要Ubuntu和已经配置好的c++11环境或者python3。

ROS内部的几何图元消息库（geometry_msgs）中集成了多种数据结构，其中的Twist集成了三轴线速度：linear和三轴角速度：angular，我们只需要给定其中的linear.x以及angular.z某个数值，其他皆置为0即可。除用键盘控制小海龟外，我们也可以自己创建一个小海龟的速度发布者，发布名为“/turtle1/cmd_vel”的话题，其中包含小乌龟的速度值，从而控制小海龟运动。便可描述其位置，在启动小乌龟节点时，也会有小乌龟的位置信息。(Publish/Subscribe）的方式传递。

首先，在learning_pub_sub_pkg功能包的src文件夹下创建名为 pose_subscriber.cpp 的cpp文件。包含小海龟的位置x、y；线速度linear_velocity；角速度angular_velocity。在启动小海龟仿真之后，ROS会默认发布一个名为“/turtle1/Pose”的topic。其中发布的是turtlesim/Pose类型的数据。

目录Linux介绍Ubuntu18.04安装Linux的常见操作在Ubuntu中安装C++库每文一语Linux介绍Linux基于Unix，诞生于1991 年10 月5 日，Linux基于GPL协议，是一个自由的，免费的，源码开放的操作系统，Linux存在着许多不同的Linux版本，但它们都使用了Linux内核。Linux，全称GNU/Linux，是一种免费使用和自由传播的类UNIX操作系统，其内核由林纳斯·本纳第克特·托瓦兹于1991年10月5日首次发布，它主要受到Minix和Unix思想的启发，是

包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。设置与启动深度相机功能包，并且可以使⽤rviz可视化工具查看彩⾊图、深度图、 稠密点云图等等。3、fixed frame选择camera_link, DepthCloud组件选择对应的话题。1、启动激光雷达，发布base_link->laser_link的坐标变换。3、 Fixed frame选择camera_link。三、启动小乌龟控制节点。

SCOUT MINI智能移动底盘采用四轮四驱，具备强悍的越野性能，身形小巧，真正实现“灵巧似燕，驰骋 如心”。SCOUT MINI继承了SCOUT四轮差速底盘系列四轮驱动、独立悬挂、原地自转等优点，并在轮毂 电机的设计上取得了创新，底盘最⼩转弯半径为0m，爬坡角度接近30度。SCOUT MINI虽在体积上 更小，但具备卓越的越野性能，突破性实现了10.8km/h的高速精准稳定可控的动力控制系统。

工作空间(workspace是一个存放工程开发相关文件的文件夹。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间：1）src：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。2）build：编译空间（Build Space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。3）devel：开发空间（Development Space），用来放置编译生成的可执行文件。4）install：安装空间（Install Space）