《机器人构建实战》——2.1 舵机的基础知识

本节书摘来异步社区《机器人构建实战》一书中的第2章，第2.1节，作者：丘柳东 ,王牛 ,李瑞峰 ,陈阳，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看。

2.1　舵机的基础知识

2.1.1　舵机及其工作原理

舵机主要用来控制转向，在船舶、飞机、航模等场合有着广泛的应用，如图2.1所示。机器人技术的兴起，足式和复合型运动机构运来越多地出现在机器人上，而这些机构都是舵机大展拳脚的地方。

除了外壳，舵机的核心组成部分（见图2.2）包括直流电动机、减速齿轮（组）、角度传感器和控制电路，这4个部分使舵机成为一个带有角度反馈的自动控制系统。

其工作流程如图2.3所示，具体如下。

① 控制电路接收外部角度控制信号，判断直流电动机的转动方向。

② 驱动直流电动机转动，通过减速齿轮组将动力传至舵机摆臂。

③ 角度传感器检测当前角度信息并反馈给控制电路。

④ 判断是否已经到达指定角度，如果到达停止转动，否则继续转动。

舵机与普通直流电动机的区别如下。