ROS学习之ShadowRepository

最新推荐文章于 2024-07-14 23:47:32 发布

weixin_33852020

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原文链接：http://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6674553.html

本文介绍如何在ROS中安装预发布的软件包，包括修改源列表以指向ros-shadow-fixed存储库，以及如何安装和测试这些预发布软件包。文中还提供了回滚到稳定版本的方法。

概述

许多ROS包是作为Ubuntu（.deb文件）的预构建二进制文件提供的。通过官方安装教程（例如ROS Indigo），您将获得“释放”版本的二进制文件。ros-shadow-fixed是您可以获得候选版本的地方。

当catkin软件包被发布（使用bloom）时，buildfarm将它们构建成deb包，它们临时存储在build apt库中。开发人员和用户可以给包额外的测试，他们是手动同步到公众面前ROS从用户通常安装软件包库。

大约每两周，ROS平台经理将ros-shadow-fixed的内容手动同步到ros（公共存储库）中。

要知道一个软件包的哪些版本正在构建中，请使用ros-shadow-fixed（标记为'testing'）和ros（标记为'main'）

如果您是一个软件包释放程序或有其他兴趣访问ros-shadow-fixed存储库中的软件包，请按照以下步骤从Shadow存储库进行安装：

确保您有正常的安装。
打开（使用sudo）在安装过程中创建的/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件，并将ros更改为ros-shadow-fixed。
对于Ubuntu 14.04（Trusty），这将是：
```
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu trusty main
```
该ROS线还不如保持注释。所以通常的ros-latest.list应该看起来像
```
#deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu trusty main
```
完成后，更新您的apt索引：
```
sudo apt-get update
```
如果要将整个安装移动到使用影子版本的软件包，可以运行sudo apt-get dist-upgrade，但更有可能您只需要一两个包：
```
sudo apt-get install ros-indigo-my-just-released-package
```
请注意，您还可以指定通配符，例如，如果要升级与特定平台相关的所有软件包。
从Shadow开始测试包后，您可以通过取消ros-latest.list中的ros行的注释，将Ros -shadow-fixed行注释掉，然后更新：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
```