ROS学习之话题发布python实现

zykbest

于 2019-05-16 15:31:07 发布

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文章标签： ROS Linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zykbest/article/details/90264005

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1.创建工作空间并创建话题通信的功能包

mkdir -p ~/topic_ws/src      #递归创建目录，后面的名字必须是src
cd ~/topic_ws                #进入tocpic_ws目录
catkin_make                  
echo 'source ~/topic_ws/devel/setup.bash'>>~/.bashrc  #这样保障开启终端时自动配置工作区
cd src                       #进入src目录
catkin_create_pkg test_topic rospy std_msgs #创建包并添加相关依赖项

2.新建发布节点（publisher）

在test_topic目录下的src中实现publisher.py

cd ~/topic_ws/src/test_topic/src
touch publisher.py
gedit publisher.py

在publisher.py输入代码

#!/usr/bin/env python
# BEGIN ALL
# BEGIN SHEBANG
#!/usr/bin/env python
# END SHEBANG

# BEGIN IMPORT
import rospy
# END IMPORT

# BEGIN STD_MSGS
from std_msgs.msg import Int32
# END STD_MSGS


rospy.init_node('topic_publisher')

# BEGIN PUB
pub = rospy.Publisher(