设有两空间线段
$L_s$,其起点、终点坐标为$ s_0、s_1 $,方向向量$\vec u = s_1-s_0 $
$L_t$,其起点、终点坐标为$ t_0、t_1 $,方向向量$\vec v = t_1-t_0 $
记两线段对应的直线为$l_s、l_t$,采用向量表示法如下:
$$l_s = s_0+c_s\cdot\vec u$$
$$l_t = t_0+c_t\cdot\vec v$$
当$0\le c_s、c_t\le1$时,上述两式表达
设最短距离两点分别为$s_j$、$t_j$,则有
$$s_j = s_0+s_c\cdot\vec u$$
$$t_j = t_0+s_c\cdot\vec v$$
其中$s_c$、$t_c$为$s_j$、$t_j$两点所对应的标量。
记向量$\vec w$=$s_j-t_j$,记向量$\vec w_0$=$s_0-t_0$,根据下图可以得出:
$$\vec w=s_0+s_c\cdot\vec u-(t_0+t_c\cdot\vec v)$$ 即:
$$\vec w=\vec w_0+s_c\cdot\vec u-t_c\cdot\vec v\qquad(公式1)$$
如果$s、t$两条直线不平行、重合,则存在唯一的两点$s_c、t_c$使线段$\overrightarrow {s_ct_c}$为$l_s、l_t$最近两点的连线。同时,线段$\overrightarrow {s_ct_c}$也是唯一与两条直线同时垂直的线段。转换为向量表达即为:
$$\vec u\cdot\vec w=0\qquad\vec v\cdot\vec w=0$$