周陽讀書

研究OCC网络。

FlashOcc复现总结。

如果自动驾驶车辆在行驶过程中看到的物体不是数据集的一部分，这个时候容易出现误判。而在基于激光雷达的系统中，由于检测到点云，可以确定障碍物的存在，但是在相机系统中，必须首先使用神经网络检测物体，仅凭这一点就可能会造成不少事故。基于视觉的系统有很多缺陷，并且仍然面临着由于物体检测失败或其他问题导致的大量事故问题1：若检测到的物料不是数据集中的对象怎么办，毕竟路面上会出现什么东西，没有人会知道问题2：在基LiDAR的系统中，可以根据检测到的物理粒子确定对象的存在。

是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据。最直接就是看nuplan官网的介绍，和paper。如果只想大概扫一眼这里还有篇中文翻译的自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集。

按照surroundocc中的install.md文件步骤安装。