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ROS基础学习，ROS命名重复专题

ROS运行管理。

前面的都是粗粒度的通信框架基础，没有详细介绍涉及的API，也没有封装代码，后面研究更深入的东西。ROS常用APIROS中自定义头文件与源文件的使用。

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？rosnode操作节点rostopic操作话题rosservice操作服务rosmsg操作msg消息rossrv操作srv消息rosparam操作参数。

ros参数服务器

需求:服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。流程:srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:1.按照固定格式创建srv文件2.编辑配置文件3.编译生成中间文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:# 客户端请求时发送的两个数字 int32 num1int32 num2。

ROS通信机制研究

ROS学习研究 叩开ROS大门

通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动，我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。①bin文件夹：放置一些具体的可执行的程序，在ros的bin文件夹下面保存的都是ros系统和一些功能包给我们提供的可以直接执行的命令，可以在终端下面执行这些命令。⑤share文件夹:里面有很多通过终端安装的功能包，保存的是功能包里面接口的一些具体信息，接口包含话题、服务、action等。

之前学过ROS，知道些操作，现在工作中再次用到，遂尝试总结日常中用到的知识点