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队列是任务跟任务之间、任务跟中断之间进行数据交流的一种机制。队列图示如下：任务往队列写入数据，称为入队。从队列中读取数据，称为出队。入队和出队函数的内部都调用了临界段保护函数，禁止了任务的调度，保护了任务在读写时的数据，防止多个任务同时访问队列数据造成冲突。队列的存放数据的空间是有限的，空间大小可以在创建队列时指定。队列空间可以看成由多个存放数据的小盒子组成，这些小盒子称为“队列项目”，队列项目的大小单位为字节，小盒子的总数就是队列长度（如下图）。在创建队列时，就要指定队列项目的大小和队列长度。

利用 RTOS 就可以创建两个不同的任务（RTOS 的任务就是程序员自定义的函数，如上面的 task1、task2，创建任务函数前需要先定义和声明一些参数，这里不做详细介绍），分别完成不同的事，通过开启任务调度器，任务间可以频繁的进行自动切换，就能实现吃一口饭，再吃一口菜，再吃一口饭...原本的裸机开发只能在 while 中按顺序执行，不同功能间的执行可能有较大的时间间隔，使用 RTOS 可以让多个不同功能的任务间通过调度的方式，快速的进行任务切换，切换速度非常快，肉眼看起来就像是同时执行一般，例如。

任务的运行状态的切换FreeRTOS 系统中的任务有多个状态，不同的状态之间的转换关系如下：

声明：学习笔记是看正点原子视频教学+个人理解总结的，仅供学习交流！！

前面说过，想要实现多任务的调度，要满足 ①就绪列表中有任务，②开启了任务调度器。我们创建了新任务，任务就位于就绪列表中，之后开启任务调度器，就能开始任务的切换。函数功能启动任务调度器，启动后 FreeRTOS 开始对就绪列表中的任务进行调度挂起、恢复任务调度器的函数针对一些对时序有严格时间要求的外设，例如 I2C、SPI、DHT11，这类代码运行过程是不能被打断的（这类代码也成为临界区代码），否则模块极有可能无法正常工作，为防止可以先挂起任务调度器，等代码完整执行完后再恢复任务调度器。

在 STM32 中，用 NVIC 来专门管理所有中断（所有中断分配的任务就交给了NVIC，给不同的中断分配中断优先级的），是内核的一个外设，用来减轻 CPU 的负担。NVIC 总共有 16 个中断优先等级（0~15，由用户自己分配决定），为了处理不同形式的优先级， STM32 的 NVIC 对中断优先级进行了分组，分为了五组。：子优先级高的是不能打断正在执行的其他任务的，只能等待任务执行完才能轮到他，类似排队做核酸，子优先级高的是直接插入准备做核酸的下一位，而抢占优先级高的是直接把核酸做一半的人赶走。

最近在网上学习FreeRTOS 列表后做的一些笔记，仅供学习交流！！FreeRTOS 中任务有多种状态：就绪态、运行态、阻塞态、挂起态。当存在多个任务都处于某个状态时，为了方便处理这些任务，会把这些任务组成一个列表。

同步：同步，是协调的意思，协调工作的进行，用于在多个任务的执行中控制轮到哪个任务执行和什么时候执行。例如，把任务比成班级里的同学，同学 A 和同学 B 一起完成一道数学大题，题被分成两小题，同学 A 做第一小题，同学 B 做第二小题，不过第二小题需要第一小题的计算结果才能继续往下算，所以同学 B 需要一直等待同学 A，只有等同学 A 做完后告诉同学 B 结果，同学 B 才能开始做题。（B 需要 A 的答案才能做题，所以等待的过程中什么都做不了，这个等待过程就被称为阻塞）互斥：用于保护共享资源，避免数据错误。