31、纠缠模型:从线性到深度生成的探索

纠缠模型:从线性到深度生成的探索

1. 概率主成分分析(Probabilistic PCA)

概率主成分分析是一种生成模型,它随机扩展了传统的主成分分析(PCA)方法。对于任意的 $n \times n$ 旋转矩阵 $R$,有 $RR^⊺ = I$,这使得在 $WW^⊺$ 中 $R$ 被抵消,从而任何 $R$ 都会导致式(13.6)中的似然值相同。

最大似然估计的 $\sigma^2_{MLE}$ 计算公式为:
$\sigma^2_{MLE} = \frac{1}{d - n} \sum_{j=n+1}^{d} \lambda_j$

该公式表明,在这种设置下,$W_{MLE}$ 的估计不是唯一的,因为我们可以选择任何旋转矩阵 $R$。当 $R = I$ 时,$W_{MLE}$ 的列向量对应于标准 PCA 过程中的前 $n$ 个主成分,并通过方差参数 $\lambda_j - \sigma^2_{MLE}$ 进行缩放。

在概率 PCA 模型中,为了解缠的目的,式(13.3)中的条件分布可以明确表示为以下高斯分布:
$p(z | x) = N(z | M^{-1}W^⊺(x - \mu), \sigma^{-2}M)$

其中 $M$ 是一个 $n \times n$ 矩阵,计算方式为 $M = W^⊺W + \sigma^2I$。需要注意的是,这个条件分布的均值向量依赖于 $x$,但协方差矩阵完全独立于 $x$。

2. 因子分析(Factor Analysis)

因子分析是统计学中一种传统的数据分析方法,通常用于用较少数量的未观察到的潜在变量(称为因子)来描述观察变量之间的变异性。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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