25、生成模型与单峰模型的深入解析

生成模型与单峰模型的深入解析

1. 生成模型相关练习

1.1 特征向量分类问题

在生成模型 $p(x, ω)$ 中,假设特征向量 $x$ 由两部分组成,即 $x = [x_g; x_b]$,其中 $x_b$ 表示因某些原因无法观测到的缺失部分。需要推导仅基于观测部分 $x_g$ 使用 $p(x_g, x_b, ω)$ 对任何输入 $x$ 进行分类的最优决策规则。

1.2 多类分布分类

假设在二维空间中有三个类别,其分布如下:
- 类别 $ω_1$:$p(x|ω_1) = N(0, I)$。
- 类别 $ω_2$:$p(x|ω_2) = N([1; 1], I)$。
- 类别 $ω_3$:$p(x|ω_3) = \frac{1}{2}N([0.5; 0.5], I) + \frac{1}{2}N([-0.5; 0.5], I)$。

这里,$N(µ, Σ)$ 表示具有均值向量 $µ$ 和协方差矩阵 $Σ$ 的二维高斯分布,$I$ 是单位矩阵。假设类别先验概率 $Pr(ω_i) = \frac{1}{3}$,$i = 1, 2, 3$。
- a. 基于 MAP 决策规则对特征 $x = [0.25; 0.25]$ 进行分类
- 计算每个类别的后验概率 $Pr(ω_i|x)$,根据贝叶斯定理 $Pr(ω_i|x)=\frac{p(x|ω_i)Pr(ω_i)}{p(x)}$,由于在比较时 $p(x)$ 为常数,可直接比较 $p(x|ω_i)Pr(ω_i)$。
- 分别计算 $p(x|ω_1)Pr(ω_1)$、$p(x|ω_2)Pr(ω_2)$

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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