27、混合模型与期望最大化算法详解

混合模型与期望最大化算法详解

1. 指数族分布

1.1 指数族分布定义

我们用 $f_{\theta}(x)$ 表示随机变量 $x$ 的参数化概率分布,其中 $\theta$ 表示常规模型参数。若能将其重新参数化为以下指数形式:
[f_{\theta}(x) = \exp\left(A(\bar{x}) + \bar{x}^{\top}\lambda - K(\lambda)\right)]
则称分布 $f_{\theta}(x)$ 属于指数族(简称 e - 族)。在这个标准形式中,$\lambda = g(\theta)$ 通常被称为模型的自然参数,它仅通过函数 $g(\cdot)$ 依赖于常规模型参数 $\theta$(与 $x$ 无关);$\bar{x} = h(x)$ 被称为模型的充分统计量,它仅通过另一个函数 $h(\cdot)$ 依赖于 $x$(与 $\theta$ 无关)。$K(\lambda)$ 是一个归一化项,用于确保 $f_{\theta}(x)$ 满足求和为 1 的约束条件。

我们可以通过以下方式推导 $K(\lambda)$:
[\int_{x} f_{\theta}(x)dx = 1 \Rightarrow K(\lambda) = \ln\left[\int_{x} \exp\left(A(h(x)) + (h(x))^{\top}\lambda\right)dx\right]]

1.2 指数族分布的对数似然函数

指数族分布的一个重要性质是,其对数似然函数可以用相当简单的形式表示,因为指数可以抵消对数。对 $f_{\theta}(x)$ 取对数,可得:
[\ln f

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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