17、椭圆曲线基础:从代数解释到坐标变换

椭圆曲线基础:从代数解释到坐标变换

1. 点加法和乘法的代数解释

在椭圆曲线的研究中,点加法和乘法的代数解释对应着之前的几何解释,并且为点运算的实现提供了基本推导。这里使用普通算术运算来表示,“+” 既可以表示点加法,也可以表示普通加法;“∗”(或 “×”、“·” 或直接并列)根据上下文表示普通乘法或点乘法。

1.1 特殊情况

对于涉及无穷远点 ∅ 作为操作数或结果的两种特殊情况,无需额外细节:
- 对于任意点 P,有 (P + (-P) = ∅)
- (P + ∅ = ∅ + P = P)

1.2 一般情况

曲线 (y^2 = x^3 + ax + b)
  • 点加法((P \neq \pm Q))
    • 过点 (P = (x_P, y_P)) 和 (Q = (x_Q, y_Q)) 的直线斜率为 (\lambda = \frac{y_Q - y_P}{x_Q - x_P})
    • 直线与曲线的交点为 ((x_R, -y_R)),其中 (x_R = \lambda^2 - x_P - x_Q),(y_R = \lambda(x_P - x_R) - y_P)
  • 点加倍
    • 对曲线方程求导可得 (\frac{dy}{dx} = \frac{3x^2 + a}{2y}),代入 (x = x_P) 和 (y = y_P) 得到 (\lambda = \frac{3x_P^2 + a
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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