12、模加法与乘法的原理及算法解析

模加法与乘法的原理及算法解析

1. 模加法相关内容

在模运算中,对于模为 (2^n + 1) 的减量 - 1 加法,其硬件实现比通用模加法器更快且成本更低。然而,总体而言,减量 - 1 表示法及其算术运算的实际价值存疑。这是因为在该表示法与其他表示法之间进行转换时,需要进行全进位传播的加法和减法操作。只有当需要进行大量计算,并且中间操作数保持相同形式,从而能够分摊转换的“一次性”成本时,这种转换才是值得的。但这种情况并不常见,所以尽管对其进行了大量研究,减量 - 1 表示法在实际应用中却很少被使用。因此,在加法运算的讨论中,我们不再进一步考虑这种表示法。

由此我们可以得出结论,专门为模 (2^n + 1) 设计加法单元可能价值不大。不过,在某些特定情况下,模 ((2^n + 1)) 乘法可能是个例外,后续会对此进行讨论。

2. 模减法

给定 (x) 和 (y),满足 (0 \leq x, y < m),根据余数减法的定义,计算 ((x - y) \bmod m) 可以先计算 (y) 的加法逆元(即 (m - y)),然后再加上 (x)(模 (m))。这种方法需要进行三次加法运算:一次计算 (m - y),一次加上 (x),还有一次(减法)用于修正超过模的初始结果。

一种更好的方法是按照以下公式计算:
((x - y) \bmod m = \begin{cases} x - y, & \text{if } x - y \geq 0 \ x - y + m, & \text{otherwise} \end{cases})

这个公式与之前的公式类似,但算术运算相反。区分两种情况的条件也有所改

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink型,逐步实现建控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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