王兆镇的博客

模块化设计：将机器人的各种动作封装成独立函数，便于调用和扩展数学模型：使用几何和三角函数计算各关节角度，实现精确控制多线程处理：利用定时器中断实现平稳的舵机控制多种运动模式：支持前进、后退、转向、挥手、跳舞等多种动作参数化配置：所有尺寸和速度参数都可调，便于适应不同硬件通过分析这段代码，我们可以学习到如何设计复杂的机器人控制系统，包括运动规划、坐标转换和实时控制等关键技术。

2、齐格勒-尼古尔斯（Z-N）法（设置Ki=0, Kd=0，逐渐增大Kp直到系统出现等幅振荡（临界振荡），临界增益Ku（此时的Kp值），振荡周期Tu（峰值到峰值时间））通过本教程，您已经掌握了PID在机器人中的完整实现流程。建议先从电机控制开始实验，再逐步扩展到更复杂的运动控制场景！1、系统辨识法（需MATLAB工具）（MATLAB自动给出推荐PID参数）3、经验参数法（快速启动）

在电子制作和机器人项目中，舵机是非常常用的执行器。而连续旋转舵机与普通舵机不同，它不能精确控制角度，而是可以控制旋转方向和速度。今天，我们就来探讨如何使用Arduino来控制连续旋转舵机，并且会给出一个简单的代码示例。

我们的目标是打造一个能够响应串口输入指令的四足机器人。通过向 Arduino 发送特定格式的命令，我们可以精确地控制 12 个舵机的角度，从而实现机器人的各种动作，比如行走、转向等。舵机数量12我们的四足机器人使用 12 个舵机，通过定义这个常量，方便在后续代码中统一管理舵机相关的操作。2.舵机对象数组这是一个Servo对象数组，用于存储 12 个舵机的控制信息。3.舵机引脚定义每个舵机连接到 Arduino 的特定引脚，通过这个数组，我们可以清晰地知道每个舵机对应的引脚，便于进行初始化和控制。

PIR 传感器的工作原理基于人体发出的红外线。当有人进入传感器的检测范围时，人体发出的红外线会使传感器内部的热释电元件产生变化，从而输出一个电信号。一般来说，PIR 传感器有三个引脚：VCC（电源正极）、GND（接地）和 OUT（信号输出）。以 HC-SR501 为例，它还具有一些可调节的参数，比如检测灵敏度和延迟时间。通过调节传感器上的电位器，可以改变这些参数以适应不同的使用场景。

这就好比人通过大脑控制肢体活动，代码如同大脑，外围硬件就像肢体，肢体的活动取决于大脑的指令，硬件的功能实现也依赖于代码的编写。不过需要提醒的是，不建议在网上寻找所谓的 “变肥资源”，因为使用非官方渠道的软件可能会带来安全风险，如包含恶意代码、存在兼容性问题等，影响开发体验甚至可能导致设备损坏。这时，你就会看到 Arduino Uno 板上 13 号引脚的 LED 灯在闪烁，这表明程序已经成功下载并运行，同时也验证了你的 Arduino 板和开发环境都正常工作。下载完成后，会有相应的提示。

上述代码旨在使用 Arduino 控制 3 个舵机（通过定义），并通过状态机的方式让它们能够同时动作。代码中定义了多个关键变量，如myServo数组用于管理舵机对象，数组存储每个舵机的目标角度，数组记录当前角度，state变量表示当前状态，以及与时间控制相关的和。在setup函数中，完成了舵机的初始化连接，并将每个舵机的当前角度初始化为 0。而loop函数则是整个代码的核心，通过状态机的switch语句，在不同状态之间切换，实现对舵机角度的更新和控制。

这段代码实现了使用 Arduino Mega 控制 32 个舵机，并让它们按照预设的四个不同序列进行运动，展示出多样化的动作效果。32：引入 Servo 库，该库提供了控制舵机的基本函数和方法。：定义常量NUM_SERVOS为 32，表示要控制的舵机数量。：创建一个包含 32 个Servo对象的数组myServo，用于管理每个舵机。setup()通过本文的介绍，我们详细了解了如何使用 Arduino Mega 控制 32 个舵机。从硬件连接的注意事项到代码实现的各个细节，都进行了深入分析。

通过本章的学习，我们全面了解了 16x2 液晶显示器的工作原理，熟练掌握了其与 Arduino 的并行和串行硬件连接方式，并学会了使用库和库来控制液晶显示器显示字符和数字。同时，我们也探讨了双 LCD 的连接和代码实现。液晶显示器能够为 Arduino 项目提供直观的信息显示功能，在数据监测、智能设备等领域有着广泛的应用。在后续的项目中，你可以根据实际需求进一步扩展功能，如显示传感器数据、实现菜单界面等，让你的 Arduino 项目更加丰富和实用。

LED 点阵是由多个发光二极管（LED）按照矩阵形式排列组成的显示设备，常见的有 8x8、16x16 等规格。它可以用来显示字符、数字、简单图形以及动画等信息，在信息展示、广告屏、电子时钟等领域应用广泛。通过控制每个 LED 的亮灭状态，就能组合出各种不同的显示效果。

红外接收在日常生活和电子制作中十分常见，像电视、空调等家电的遥控器就是利用红外信号来实现远程控制的。在 Arduino 项目里，借助红外接收模块能够让设备接收红外信号，进而实现诸如远程控制、数据传输等功能。红外接收的核心在于将接收到的红外光信号转化为电信号，再对其进行解码以获取其中的信息。

舵机是一种常见的执行机构，在机器人、航模、自动化控制等领域应用广泛。它能够根据输入信号精确地控制转动角度，具有控制简单、精度较高、扭矩较大等优点。舵机通常由直流电机、减速齿轮组、角度传感器和控制电路组成。

LM35 是美国国家半导体公司（现德州仪器）生产的一款精密集成电路温度传感器。与基于热力学原理的传统温度传感器不同，LM35 能直接将温度转换为电压输出，且输出电压与摄氏温度呈线性比例关系，无需额外的校准即可提供高精度的温度测量。它具有精度高、线性度好、成本低、使用方便等优点，在温度测量和控制系统中应用广泛。

定义了光敏开关信号输出引脚连接到 Arduino 的数字引脚 2。：定义了用于控制 LED 灯的引脚为数字引脚 13。：定义了一个变量用于存储光敏开关的当前状态。setup()通过本章的学习，我们了解了光敏开关的工作原理，掌握了其与 Arduino 的硬件连接方式，并学会了编写代码来读取光敏开关的状态，实现基于光线强度的 LED 灯控制功能。光敏开关可以为 Arduino 项目增添对光线环境的感知能力，在智能照明、安防监控等领域有广泛的应用前景。

通过本章的学习，我们了解了按钮的工作原理，掌握了使用 Arduino 读取按钮状态的方法，学会了进行按钮消抖处理，并且实现了按钮控制 LED 灯的功能。按钮作为一种简单而实用的输入设备，可以为我们的 Arduino 项目增添交互性，在后续的项目中，我们可以根据需要使用按钮实现更多复杂的功能，如控制电机、切换模式等。

定义了七段数码管各段连接的引脚，如aPindpPin。数组存储了显示 0 - 9 数字的段码，每个段码是一个 8 位二进制数，对应七段数码管的各段和小数点。0b001111110b表示这是二级制数字，00111111表示点亮 a、b、c、d、e、f 段，熄灭 g 和 dp 段，此时七段数码管显示的数字是 0）setup()通过本章的学习，我们了解了七段数码管的工作原理和类型，掌握了使用 Arduino 控制单个七段数码管显示数字的方法，以及多位七段数码管的动态扫描控制技术。

通过本章的学习，我们了解了蜂鸣器的类型、工作原理，掌握了使用 Arduino 控制有源蜂鸣器和无源蜂鸣器的方法，还实现了播放简单旋律的功能。蜂鸣器可以为我们的 Arduino 项目增添声音交互的元素，使项目更加生动有趣。在后续的项目中，我们可以根据需求利用蜂鸣器实现更多的功能，如报警系统、音乐播放器等。

通过本章的学习，我们了解了 Arduino 的模拟输入和模拟输出功能。模拟输入可以让我们读取现实世界中的模拟信号，而模拟输出则可以通过 PWM 技术模拟不同的电压输出。掌握这些知识后，我们可以实现更多复杂的项目，如根据环境光照强度控制灯光亮度、根据温度控制风扇转速等。在后续的学习中，我们可以进一步探索这些功能的应用，开发出更有趣的 Arduino 项目。

串口通信（Serial Communication）是一种在一条通信线路上逐位传输数据的通信方式。它具有简单、可靠、成本低等优点，广泛应用于各种电子设备之间的数据传输。在 Arduino 中，串口通信主要通过 TX（发送）和 RX（接收）引脚来实现。通过本章的学习，我们了解了 Arduino 串口通信的基本概念，掌握了串口输入和输出的实现方法，并且通过综合应用示例学会了根据串口输入控制外部设备。

通过对 Arduino 内置 1k 电阻引脚和直连 ATmega 引脚的深入了解，我们明白了它们各自的特点和适用场景。在实际项目中，我们可以根据具体需求选择合适的引脚来优化电路设计。同时，掌握让引脚 2 - 7 连接的 LED 依次亮起的代码，为我们进一步探索 Arduino 的数字输出功能提供了基础。希望大家在后续的学习和实践中，能够灵活运用这些知识，开发出更多有趣的 Arduino 项目。

通过本章的学习，我们深入了解了 Arduino 的架构和常用的基本函数。掌握 Arduino 的硬件架构能让我们更好地理解各个组件的作用和连接方式，而熟悉软件架构则有助于我们高效地编写和调试代码。这些基本函数是我们实现各种功能的工具，合理运用它们，我们可以轻松控制外部设备、读取传感器数据、进行串口通信等。在后续的学习中，我们将基于这些基础知识，逐步搭建出更加复杂和有趣的 Arduino 项目。希望大家在 Arduino 的世界里不断探索，创造出属于自己的精彩！

这段代码的核心目的是让 Arduino 通过串口以固定的时间间隔（每秒一次）向与之相连的外部设备（如计算机）发送字符串 “hello world”。setup()和loop()，下面我们来详细解读。通过对这段 Arduino 代码的详细分析，我们了解了串口通信的基本原理和实现方法。串口通信是 Arduino 开发中非常重要的一部分，掌握它可以让我们更好地实现 Arduino 与外部设备的数据交互。希望这篇博客能帮助你更好地理解 Arduino 串口通信，快去动手实践一下吧！

led灯负极（短的）连GND、正极（长的）连接220Ω电阻、电阻连接数字5针脚；

涵盖了不同型号的关键参数和特点，方便你根据项目需求进行选择：

【代码】arduino声波测距。

U8g2最新版的本身自带中文库，之所以需要自制，是为了减小内存；文章最后会标一下u8g2自带的中文库不过有些板子不能用gb2312等大字体；字体库需要的是需要的是下面的这种编码，而实现这种编码，就需要map文件和bdf文件；

u8g2自带很多中文库；但是向u8g2_font_wqy12_t_chinese3。比较全的应该是u8g2_font_wqy12_t_gb2312。这个库，中文就显示不全；有些没有定义，如百家姓。这个，只是我还没有调用成功。

【代码】arduino使用u8g2库IIC驱动0.96oled。

【代码】arduino+薄膜力传感器+lcd显示器。

【代码】arduino+pir传感器练习和lcd屏幕库练习。

【代码】arduino基础练习点亮第一个led灯。

接地线gnd和电源线5v；信号线链接任意数字针脚。

需要安装U8glib库。

需要安装U8glib库。