图像畸变校正与相机内参

【畸变校正】 即径向畸变和切向畸变造成的实际坐标转换为理论无畸变的坐标。
OpenCV的畸变模型：

【相机内参】 获取相机的内外参数，用来进行图像坐标系和世界坐标系的转换，通过图像分析实现对世界坐标系下物体的测量。
世界坐标系与图像坐标系的转换：
其中，αx=f/dXαx=f/dX、αy=f/dYαy=f/dY，称为uu、vv轴的尺度因子，M1M1称为相机的内部参数矩阵，M2M2称为相机的外部参数矩阵，MM称为投影矩阵。