ZYNQ 裸机和petalinux扩展CAN接口

一，CAN总线原理详解：

1，简介：

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种多主通信模式，即只要总线空闲，总线上任何节点都可以发送报文。CAN总线使用两根线来连接各个单元：CAN_H和CAN_L，CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平，CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。显性电平表示逻辑“0”，此时 CAN_H 电平比 CAN_L 高，分别为 3.5V 和 1.5V，电位差为 2V。隐形电平表示逻辑“1”，此时 CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右，电位差为 0V。CAN 总线就通过显性和隐形电平的变化来将具体的数据发送出去。

2，格式

CAN总线有2种帧格式（标准格式、扩展格式），5种帧类型（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧）。

标准格式和扩展格式的主要区别是仲裁段中帧ID的长度，标准帧的帧ID长度是11位，扩展帧的帧ID长度是29位。

数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）