opencv 多目(含双目)视觉三维点重构,包含理论部分和代码实现测试两个部分。理论部分,包括相机内参标定推导(图像的外参、畸变系数推导),相机之间的外参推导流程。 代码实现部分,相机标定主要以opencv现有函数实现,主要以相机间外参的求解,以及多相机视角下三维点重构的实际测试结果。
1、内参标定
1.1 原理
对每一个相机进行内参标定,得到内参矩阵、畸变系数。
λ ⋅ [ u , v , 1 ] T = M [ R t 0 1 ] [ x w , y w , z w , 1 ] T \lambda \cdot [ u,v,1 ] ^{T} = \mathbf{M} \begin{bmatrix} \mathbf{R}& \mathbf{t}\\\mathbf{0} & \mathbf{1} \end{bmatrix} [x_{w}, y_{w},z_{w},1 ] ^{T} λ