dji psdk开发（2）图传功能实现-以树莓派相机为例

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分类专栏： DJI SDK 文章标签： 大疆 dji sdk payload sdk 图传 树莓派相机
于 2020-11-06 13:55:35 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wanggao_1990/article/details/109529981
本文详细介绍了如何使用RaspiCamera库结合DJI PSDK实现图传功能。首先，讲解了RaspiCamera库的项目结构、源代码编译和测试。然后，展示了如何在PSDK中导入RaspiCamera库，实现图传功能的代码，包括创建接收实时视频流的回调函数。测试结果显示图传功能正常工作。文章还提及了图传过程中的网络问题、编码流类型区别、代码优化和PSDK存在的图传bug及其解决方案。

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上一章介绍了PSDK demo的交叉编译的开发过程。本章介绍实现PSDK相机的视频实时图传功能。以树莓派3B+/4搭配Raspiberry Camera V2模组为例，首先基于rapivid项目编译一个获取相机实时h624流的库（启用了硬件加速编码），之后整合PSDK流媒体传输功能，实现一个简单的相机负载。

1、RaspiCamera库

官方项目有关相机的应用，包含raspivid、raspistill的实现位于https://github.com/raspberrypi/userland下的子项目host_applications/linux/apps/raspicam/。

关于树莓派使用raspivid、raspistill见博客 《树莓派CSI相机使用》。

使用前相连接交叉编译有关问题，参考博客 《dji psdk开发（1）交叉编译与demo运行》。

根据raspivid源代码修改，简单提供一个接收实时视频流回调的函数，一个内部主循环的函数。

1.1 项目结构

对官方raspicam项目做修改，保留部分源代。

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DJI M30无人机运行PSDK V3.1/3.2
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树莓派安装大疆接收软件
04-11
<think>好的，我现在需要帮用户解决在树莓派上安装大疆接收软件的问题。首先，用户提到了参考引用中的PSDK开发内容，特别是关于使用静态库进行交叉编译以及图传功能的实现。这提示我应该从大疆官方提供的PSDK资源入手。 首先，我得确认大疆是否提供了官方的PSDK支持。根据引用[1]，用户提到了使用PSDK的静态库在WSL中进行交叉编译，目标平台是树莓派。因此，安装步骤可能包括下载SDK、配置交叉编译环境、编译应用程序以及部署到树莓派。此外，引用[2]提到了串口连接A3飞控时的数据接收情况，这可能涉及到硬件连接和串口配置。 接下来，我需要整理出具体的步骤。可能需要先安装依赖项，比如树莓派的系统配置、必要的开发工具。然后，从大疆官网获取PSDK的库和示例代码。用户可能需要在树莓派上配置环境变量，或者进行交叉编译。根据引用[1]中的交叉编译流程，可能涉及到在开发机上编译，然后将生成的可执行文件传输到树莓派运行。 另外，硬件连接部分也很重要。用户需要正确连接树莓派和大疆接收机，比如通过串口或USB，并确保权限设置正确，比如将用户加入dialout组以便访问串口设备。引用[2]中的串口数据接收问题说明可能需要配置正确的波特率和数据格式。 可能还需要处理依赖库的安装，比如安装CMake、GCC等编译工具。用户可能需要参考大疆的文档来配置编译选项，比如设置目标平台为树莓派，链接静态库等。此外，运行示例程序后，可能需要通过DJI Assistant进行进一步设置，如引用[1]提到的配置流程。 用户的问题还可能涉及调试步骤，例如检查串口通信是否正常，使用工具如minicom或screen测试数据接收。如果遇到问题，可能需要检查波特率设置是否正确，或者是否有权限问题。 需要注意的是，用户可能在查找具体的指南或教程，但大疆的文档可能不够详细，或者需要注册开发者账户才能获取资源。因此，建议用户查阅大疆的官方PSDK文档，并参考已有的示例项目，如GitHub上的相关仓库。 最后，生成相关问题时要考虑用户可能的后续疑问，比如交叉编译的具体步骤、硬件连接问题、调试方法或应用场景等，确保覆盖用户潜在的需求。</think>### 树莓派安装大疆接收机软件步骤 #### 1. 准备工作：系统与硬件配置 - **系统要求**：树莓派系统建议使用Raspberry Pi OS (基于Debian) ，并更新至最新版本： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` - **硬件连接**：通过串口或USB连接大疆接收机，例如使用GPIO串口（如`/dev/ttyS0`）或USB转串口模块（如`/dev/ttyUSB0`）。需确保串口权限正确： ```bash sudo usermod -aG dialout $USER # 将当前用户加入串口组 ``` #### 2. 安装依赖项 安装编译工具链和通信库： ```bash sudo apt install -y build-essential cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev ``` #### 3. 获取大疆PSDK开发资源 - 从大疆开发者网站注册并下载[PSDK开发包](https://developer.dji.com/cn/payload-sdk/)（需账号认证）。 - 解压并进入示例目录： ```bash unzip DJI_PSDK_V3.x.x_Linux.zip cd DJI_PSDK/samples/uart_throughput ``` #### 4. 交叉编译配置（以WSL为例） 若需在x86主机交叉编译树莓派程序： - 安装交叉编译工具链： ```bash sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf ``` - 修改CMake配置指定目标平台： ```cmake set(CMAKE_C_COMPILER arm-linux-gnueabihf-gcc) set(CMAKE_CXX_COMPILER arm-linux-gnueabihf-g++) ``` #### 5. 编译与部署 - 编译程序： ```bash mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchain.cmake # 若需要交叉编译 make ``` - 将生成的可执行文件（如`uart_demo`）通过SCP传输到树莓派： ```bash scp uart_demo pi@raspberrypi.local:/home/pi/ ``` #### 6. 运行与验证 - 在树莓派上运行程序并指定串口设备： ```bash ./uart_demo -p /dev/ttyS0 -b 115200 # 波特率需与大疆设备匹配[^2] ``` - 使用逻辑分析仪或`tcpdump`工具验证数据包，确认包头格式是否为`AA DA 00 00...`[^2]。 #### 7. 图传功能扩展 若需实现相机图传，需调用树莓派摄像头API（如`libcamera`）并集成到PSDK数据流中，参考大疆示例代码的帧回调函数设计[^1]。
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