wangfandashe的博客

然而，最近基于优化的算法研究因其在恶劣的 GNSS 环境（例如城市中心，GNSS 观测受到多路径影响）中的卓越性能而受到大家的欢迎。目前此类相关的论文和开源代码有许多，涉及到GNSS、IMU、视觉和激光雷达等传感器。此外，针对算法融合的程度，又包括松耦合和紧耦合。这里，针对一些优秀的开源代码进行学习，希望能从中挖掘其应用的潜力。与滤波算法相反，基于优化的算法可以在更广泛的历元内应用估计过程，从接收器的启动到最新的可用观测。当然，还有很多优秀的以SLAM为核心的开源项目，大家可以看看相关论文。