CANopenNode的NMT报文测试

参考资源

CANopen协议栈源码：

https://github.com/CANopenNode/CANopenNode

CANopen协议栈基于STM32平台开发的demo，不过这里是基于STM32CUBEIDE开发的：

https://github.com/CANopenNode/CanOpenSTM32

协议栈的配置工具：

https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor

00_NMT网络管理的模块控制

https://blog.youkuaiyun.com/zaichen321/article/details/128841446

安富莱电子开发板视频教程

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619&extra=page%3D1

程序的准备

目前已经完成了在正点原子开发板上进行CANopen协议栈的移植，进一步对NMT报文进行测试。

NMT的状态转换

参照周立功 《canopen轻松入门》中的NMT管理状态转换图，网络管理的状态如下图所示。

网络状态的转换指令：

在Cia的301规范中，对不同的网络状态，支持的通信模式是不一样的,如下图所示，这里打叉的意思是支持吧。。。。

不同的网络状态，也会反应在心跳包的状态字上，具体状态如下表：

value	state
0	初始化中：Initialising
1	未连接：Disconnected
2	连接中：Connecting
3	准备中：Preparing
4	停止：Stopped
5	操作状态：Operational
127	预操作状态：Pre-operational

网络状态测试

发送ID为0,指令02 00，进入停止状态，则心跳包状态字04

发送ID为0，指令80 00，进入预操作状态，心跳包状态字7F

发送ID为0，指令01 00，进入操作状态，心跳状态字05

以上测试了停止状态，与操作状态到操作状态的模式转换。