Apollo规划模块解析1

原创 已于 2024-03-11 19:24:15 修改 · 532 阅读 · 10 ·
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#java #服务器 #前端

于 2024-03-07 20:08:36 首次发布
本文详细描述了工程框架中场景配置、场景注册与转换的过程，以及Scenario和Stage类的执行逻辑，特别关注了Task的执行函数，展示了如何通过Stage的Process方法调用Task来处理场景中的任务.

工程框架

场景配置

场景通过场景配置文件进行配置

场景注册和场景转换

scenariomanager

planning\planners\public_road\scenario_manager.cc

代码逻辑

Scenario

执行函数流程如下，最终是调用场景的Process()函数，实现对场景的处理

planning\planning_interface_base\scenario_base\scenario.cc

ScenarioResult Scenario::Process(
    const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {
  if (current_stage_ == nullptr) {
    current_stage_ = CreateStage(
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