探索的博客

代码开始编写的时候会按照设计文档一点点编写，但是随着时间的推移，更多的功能加入或者不同小伙伴的参与，代码就开始开始走样，屎山终成，每次新增代码都要小心翼翼，费劲扒拉的才能加入新的功能，当有小伙伴实在忍受不了，就会发起重构，重构好的代码功能继续保持，只是更加的清晰~，焕然一新，此之谓反者道之动，代码重构的时机和结果。把逻辑算法抽象为可复用的代码块，符号单元，比如class 模板 等等。弱可以对应代码的抽象化，模块化，符号化。老子： 反者道之动，弱者道之用。参考建议： 弱者道之动。

程序卡顿，没办法正常工作，经常出现下面的问题[stereo_odometer-8] process has died [pid 24456, exit code -11, cmd /home/i-rc/catkin_ws/devel/lib/viso2_ros/stereo_odometer stereo:=stereo image:=image_rect __name:=stereo_od

Task本次任务的人物是编写一个简单的ROS应用，基于Braitenberg 小车的避障

本次设计的任务是让机器人沿着墙按照固定距离走

PID 控制器在ROS中的实现

这篇教程主要是测量机器人的里程计误差的，让机器人重复的走固定的路线，在这里我让机器人走正方形，比较机器人的起始位置（理想状态是重合的） 以及 局部里程计（机器人自身测算得）和全局里程计的的位置（定位系统）。

本次实验才采用“Follow the carrot 算法去跟随定义好的路径。

ROS/C++ 编程入门翻译，偏工程化。所有的翻译不一定完全遵照原文，掺杂有翻译者的个人经验和理解主要内容

循环不变式：个人理解为具有循环不变性的循环变量 循环不变性：在程序循环中不断的重复相同的动作的特性排序中，每次循环都需要： 1. 保持元素还是原先的元素 2. 每一次的循环都能部分的排好顺序当程序结束的时候完成所有的排序...