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RANSAC的原理介绍有：http://en.wikipedia.org/wiki/Ransac 最小二乘法least squares的原理介绍有： http://en.wikipedia.org/wiki/Least_squares 两者的共同点都是要首先确定模型，模型分为线性模型与非线性模型。 一般常见的应用是线性模型，如 f(x) = kx + t。 在应用上，二者的差别

线程间数据同步常用的方法就是加锁，但会引发程序挂起延迟的现象，在实时性较高的程序中不可取。 而无锁编程也有很多方法，如 http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-lockfree/index.html 文章中，对多不同层级的数据同步方法有着详细的介绍。 据其介绍，两线程间环形缓存区无锁的方法能够比较好的解决读写问题。