图像处理中消除相机透镜畸变和视角变换

一般的针孔相机模型如下：

三维坐标点经过透视投影变换，转换到一个图像平面坐标点。

而相机透镜还存在一定的畸变，包括横向畸变和切向畸变。

 

因此，针孔相机模型又被扩展为以下模型：

首先，世界坐标被转换为相机坐标，由X,Y,Z到x，y，z；

然后，归一化，z=1处，x，y的投影坐标x`,y`；

接下来，对投影坐标，进行畸变处理；

最后，由相机坐标转换到图像坐标。