基于efish-RK3576-SBC工控板——AGV（自动导引车）系统

电鱼智能

于 2025-03-04 16:39:20 发布

阅读量748

点赞数 12

分类专栏： RK3576技术方案文章标签：人工智能嵌入式硬件 linux 边缘计算大数据

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/vfatfish/article/details/146019254

版权

60 篇文章

订阅专栏

AGV需要处理复杂的路径规划、传感器数据采集、实时控制以及与外部设备的交互，efish-RK3576-SBC工控板提供了足够的计算能力、丰富的接口以及边缘计算能力，非常适合用于智能化AGV系统的核心控制。

您有更多关于AGV（自动导引车）系统或个性化功能的定制需求，欢迎随时与我们联系。

系统主要功能：

efish-RK3576-SBC工控板作为主控板，负责整个AGV的核心控制，主要包含以下硬件设计部分：

主控板：efish-RK3576-SBC工控板
- 高性能RK3576处理器，具有强大的计算能力，适合实时视频处理、AI计算和路径规划。
- 多路I/O接口：支持GPIO、PWM、I2C、RS-485、UART等接口，用于与电机、传感器和其他外部设备通信。
- 网络接口：通过以太网或Wi-Fi实现与远程服务器的通信。
- 存储：使用eMMC或SATA硬盘存储路径规划算法、地图数据和运行日志。
电机驱动板
- 通过PWM控制AGV的运动，驱动轮子的转动。
传感器
- 激光雷达（LiDAR）：提供360°扫描数据，检测障碍物与环境。
- 视觉传感器：例如摄像头，结合计算机视觉进行障碍物识别、路径规划与导航。
- IMU传感器：实时监测AGV的姿态和加速度，保证路径精确度。
- 超声波传感器/红外传感器：辅助近距离障碍物检测。
无线通信模块
- Wi-Fi模块或4G/LTE模块：支持AGV与云端/控制平台的远程通信。

1) 路径规划与导航算法

地图构建与SLAM（同步定位与地图构建）
- 通过激光雷达、视觉传感器和IMU数据，使用SLAM算法进行实时地图构建与定位。
- efish-RK3576-SBC工控板的处理能力可以支持SLAM算法的运行，实时更新AGV的位置与环境地图。
路径规划
- 基于激光雷达和其他传感器提供的数据，计算AGV的路径规划。常用算法有A*算法、Dijkstra算法、**动态窗口法（DWA）**等。
- 实时避障：路径规划会根据传感器反馈信息实时调整路径，避免碰撞。
导航控制
- 在获取目标位置与路径后，系统根据当前位置信息，生成电机控制指令，控制AGV的运动。
- 使用PID控制算法精确控制AGV的速度、转向角度。

2) 传感器数据处理

传感器融合
- AGV搭载多个传感器（如激光雷达、IMU、视觉传感器等），需要对这些传感器的数据进行融合处理。efish-RK3576-SBC工控板通过强大的计算能力，支持传感器数据的实时处理与融合，确保数据准确性与可靠性。
障碍物检测与避让
- 基于激光雷达或视觉传感器的障碍物检测算法，efish-RK3576-SBC工控板实时处理传感器数据，判断AGV周围是否有障碍物，并做出相应的避让决策。

3) 电机控制

电机驱动控制
- efish-RK3576-SBC工控板通过PWM信号控制电机驱动板，实现电机的启停、速度控制与转向控制。
- 电机驱动板将接收到的PWM信号转换为电机所需的电流信号，控制电机的工作状态。
执行控制
- 根据路径规划结果，AGV的电机控制模块通过实时反馈来调整运动，确保AGV精确地按照规划路径行驶。

4) 无线通信与远程监控

远程控制
- 通过Wi-Fi或4G网络，AGV与远程管理平台进行通信，支持下发控制指令并获取反馈信息。
- 用户可以通过远程平台查看AGV的状态、位置、运行路径等信息，并进行远程干预操作。
数据上传与云平台管理
- AGV在行驶过程中采集的数据（如运行日志、传感器数据、地图数据等）实时上传至云平台进行存储和分析。

5) 电源管理

电池管理系统（BMS）
- 实时监控AGV的电池电量、状态，确保电池供电充足并避免电池过放电。
- efish-RK3576-SBC工控板通过UART或I2C与BMS系统通信，实时调整电池的工作状态。