本文介绍了如何使用Open3D库通过法向量夹角来提取三维点云的特征点。首先加载点云，然后计算每个点的法向量，接着设定阈值角度，通过比较点之间的法向量夹角来识别特征点。最后，可视化提取的特征点。
Open3D特征点提取：基于法向量夹角
特征点提取在三维重建和计算机视觉中是一个非常基础的任务。Open3D是一个流行的开源库，提供了许多三维数据处理功能，包括特征点提取。其中之一是使用法向量夹角来提取特征点。
首先，我们需要将我们的点云加载到Open3D中：
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
有了点云之后，我们需要计算每个点的法向量。为此，我们可以使用Open3D内置的法线估计器：
o3d.geometry.estimate_normals
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