unsv29的专栏

转载请注明出处：http://blog.youkuaiyun.com/Righthek 谢谢！由于Socket CAN涉及到CAN总线协议、套接字、Linux网络设备驱动等。因此，为了能够全面地了解Socket CAN的原理。我们需要了解以下几个方面的知识点：（1）CAN总线协议；（2）Socket原理；（3）Linux网络设备驱动；当熟悉以下三个方面的知识点后，我们再去分析基

网上有人说道：（1）一般配置在75-80%的位置（2）选择采样点位置在85%左右为佳（3）75% when 波特率 > 800K80% when 波特率 > 500K87.5% when 波特率 ===========================================那么到

开源PLC是我上学期间就想搞的。开源PLC是我刚工作时候仍想搞的。现在仍然是。CANfestival肯定是要搞定的。

博主unsv29按：这是周立功公司的黄敏思先生的CAN总线视频教学。上大学时，我师兄曾去周立功公司应聘过，结果没有通过。师兄说，周立功要求很高。打那以后我就记住了周立功这个名字。后来关注了周立功的新浪博客，并且和周立功在博客里有稍许互动。给我印象比较深的是，周立功先生博客发表的时间总是在半夜一两点的样子，并且发了一些很接地气的基础文章，比如继电器控制之类的原理，他说尽管这些知识很基础，但是招聘...

看了一些资料，都提到现在流行的bootloader都是用UDS的。不知道原因。今天我再次看了CCP的代码，感觉写的还是很清晰的，但是流程不很清晰。主要是BOOTLOADER的流程不清晰。容易出问题。所以打算转向UDS了。当然CCP的已经经验在UDS里面说不准也可以体现出来，还是自己敲代码可以控制得住。UDS的代码估计网上不容易找到，即便找到了我也不想用了。自己写靠谱！！！现在研究协议，框架。UDS...

关于代码速度优化，MDK中 static 与优化级别与典型for循环之间的关系

（1）在github上搜到了CAN的bootloader的不少文章。以前搜代码能在google代码库里面搜到，现在那个代码库停掉了。还是要增长见识，要站在巨人的肩膀上，所以一定要尽早学会git，尽早接受好一点的资源。stm32的官网上看样子是有个can的bootloader的PDF的。说不准能有代码。但是我现在做的话肯定是不会走那个套路的，就要用汽车的规范上面应用的bootload

http://blog.youkuaiyun.com/minyuanxiani/article/details/23535399A. CAN标准帧格式B.CAN扩展帧格式C.帧间间隔假设Ui：各个信息帧占用总线百分比L：为报文的总长度C：为报文的总线占用时间      N：为填充的位数

http://blog.youkuaiyun.com/minyuanxiani/article/details/11138751http://blog.youkuaiyun.com/minyuanxiani/article/details/11138751这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号（扩展帧发送数据ID=0x11121181  Data=0x06 0x08）信号的波形

前两篇文章写的已经涵盖了大部分内容，事实上仍有一部分没有说清楚。所以寄希望于DS301的部分内容能把这部分内容讲清楚。9.3.1  Transmission of Synchronous PDO Messages Synchronous transmission of a message means that the transmission of the message is fixed

最近弄个项目，做CANopen主站，竟然连接多达16各节点，因此还是有必要弄一下。接触CANopen多年，也是似懂非懂，因为懂了似乎也没什么用处，因此没什么动力。阅读资料主要来自台湾的“远方”的网站DND，基本上有问必答，人品很正，这哥们真是为推广CANopen做出了卓越的贡献的，论坛里面还有个版主 winshton基础也比较扎实，我印象里面他好像是来自北方的城市。这两个人关于CANo

在本论坛，有网友说：同步RPDO是由主站发送给从站的PDO，主站在发送SYNC之前，将所有从站的RPDO发送给从站，然后再发SYNC，此时所有从站同时处理此RPDO。然后远方大侠同意这个观点。我的问题是：假设主站发送SYNC（1）那么假设这个同步RPDO的ID号是0x308，那么主站发送0x308的快慢可以任意由主站来决定么？比如这个RPDO的传输type是2，那么 主站发送0x3

一个CANopen网络中，  (1)只有一个站点发送SYNC（2）发送SYNC的为生产者，接收SYNC的为消费者，就是说符合生产/消费模型（3)  不一定让主站发送SYNC，从站也可以。（4）對象字典中Index 1005 & 1006是指的主站發送SYNC的COD-ID和時間, 1007指的是窗口，（博主接触的资料是SYNC的50%或75%作为窗口）-------------

1】【远方】同步RPDO是由主站发送给从站的PDO，主站在发送SYNC之前，将所有从站的RPDO发送给从站，然后再发SYNC，此时所有从站同时处理此RPDO。每个从站可以有不同的RPDO，以COB-ID来区分，所有的RPDO都要在一个同步周期处理完成。2】【远方】CAN主站在所有從站的PDO傳輸前，要對PDO進行配置和映射，當PDO的配置和映射做完後，主站即切換從站的狀態為運行，開

真的没有想到CAN在高负载率下调度是如此的重要。CANopen有个同步帧，各个从设备收到同步帧后，回复CAN帧。是马上回复，这个协议里是没有写明的，只要在规定的时间窗口回复就可以。调度主要就是要做到发送和接收帧不要在相对集中的一个时间段里。负载率指的是某段时间内的负载率。有时候平均负载率可能很低，但是高的瞬间负载率对总线冲击依然很大。所以说发送要分散开，并且发送也要照顾到eve

http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ebd49350100q5fr.html 里面说到：在TJA1050中涉及了一个超时定时器，用以对TXD端得低电位（此时CAN总线上为显性位）进行监视。该功能可以避免由于系统硬件或软件故障而造成TXD端长时间为低电位时总线上所有其他节点也将无法进行通信的情况出现。这也是TJA1050与82C250比较改进较大的地方之一。TXD端信

baud 125KBPS--------------------------------------------------------------------------------------------------can-REport as board1, send 0x80 with period 1000ms.if receive 0x80 , then in can rec i

摘要：CAN总线位定时参数可以由用户来编程设置，合理的设置位定时能够有效保证位流的同步，提高CAN总线的通讯性能。本文详细分析了CAN总线的位定时和同步机制，并给出了重同步时重同步跳转宽度与相位差补偿的关系。关键词：CAN总线，位定时，同步。1 引言CAN(Controller Area Network)是有效支持分布式实时控制的串行通讯网络。从位定时的同步方式考虑，它

这个知识点对应的标准是ISO 11898-1-2015-12.PDF我现在立即的还是不太深刻。主要是没有动力，觉得理解了也没太大用处。明天为了拿到认证，复习了这个知识点。把标准里的几个概念自己翻译了一下Sync_Seg:这个是为了 同步这条CAN总线上的各种各种样的（various）的CAN节点。一个edge应该落在Sync_Seg之内。Prop_Seg:这个为了补偿网络的物理延迟

很明显，这是一篇比较有实际用途的文章。所谓同步，比如对CANopen方式，就是主站发送一帧，所有从站都返回一帧。有时候协议并没有对返回这帧的时间做出规定，时间上规定的即便很严格也很难具有操作性，除非这几个从站都是一个人所编写程序，否则大家各种水平参差不齐。很难完成对时间的准确把握。所以索性不对时间作出规定。只是规定了一个窗口时间。在该时间内作出反馈即可。所以这对主站的接收能力提出很大的考验。刚

刚刚，就是刚所刚。写了个CAN的程序，收到啥就发送啥。用CAN分析仪发送，结果返回来的帧丢了好多。一度怀疑是硬件的问题。搞了半天突然才想起来。发送的帧和接收的帧是一样的，CAN总线就判断不出是否错误了，所以就不能自动重发了（如果使能自动重发的话），硬件也无法置位发送超时的标志位。所以就把发送的数据帧和接收的数据帧的一个字节弄成不一样的，于是马上就OK了。即便1ms发送一次也一帧不丢。

这个标题调用了一个函数，对搜索引擎实现了加密功能。MCP2515与STM32 采用了SPI通信，有两个问题需要注意，一个是通信速度问题。通信速度的选择方式有两种，一个是试验法，试试哪种速度对应的CAN通信最稳定最好用，另外一种是采用理论值。所谓理论值就是ST公司的推荐值。那么推荐的多少呢？找找香水城的发言就可以当做金科玉律了，如下:懒得找了。就是说SPI1和SPI2/3不一样。大概是SPI1是

这个文章不仅仅是采样点啦。（1）关于CANopen采样点，如果是250BPS，铁定放在了87.5%。（2）还有关于SJW， 这个值如果是具体比较长，比如100米（250KBPS最长好像是200米），那么最好设置成3或者4（周立功说“我们选择3/4可以使总线获得更宽的波特率容忍度”）。我一般设置成了3.（3）关于采样次数，250KBPS选用1次采样。 周立功网上说3次采样经常影响SJW的

自己在几年前曾经写过一个232转CAN的协议转换器，界面用的是VB。能实时显示数据，但是不能把数据都抓下来。上位机编写是个非常困难的事情，对我来说。需要花太多的时间。现在感觉花这么大的时间做这个界面不值得。目前对我来讲我需要学习的是通用的东西。比如wireshark，这个软件很难过时。尽管大家都在用，但是用的好的人并不多。国内网站资料也很少。目前想法是写个CAN转以太网的协议转换器，然后在wi...

最近我对CAN负载率比较感兴趣。因为一个项目负载弄的比较大。结果吃了亏。首先很久很久以前我就认为CANoe那个负载率基本上没啥用。那个canoe的负载很久才显示出一次。对于判断总线质量用处真的不大。canoe是个什么工具。可以说是个专业工具，很难用。大概只有专业人员才有那个时间用。并且一个重大的优势在于二次开发比较强悍。并且很重要的一个作用就是可以向别人证明自己的设备没啥问题，通过canoe抓