[转载]Unity用户手册-NavMesh导航系统

NavMesh

NavMesh基于A*算法的扩展，基于场景的可行走和不可行走区域，把场景分成众多不规则的三角形，计算某两个点所在的三角形Mesh的距离，根据区域不同的Cost，采用广度优先的遍历，找到一条最短路径。

广度优先搜索(Breadth First Search，简称BFS)

假设从A节点出发，在访问了该节点之后依次访问这个节点各个未曾访问过的邻接点，然后分别从这些邻接点出发依次访问它们的邻接点。重复此步骤，直到所有的节点都被访问完为止。

如上图，广度优先搜索的顺序是：ABCDEFG

深度优先搜索(Depth First Search，简称DFS)

假设从A节点出发，首先访问该节点，然后依次从它的各个未被访问的邻接点出发，访问邻接点的邻接点。重复此步骤，直到所有的节点都被访问完为止。

如上图，深度优先搜索的顺序是：ABDECFG

广度优先搜索和深度优先搜索的具体实现： https://blog.youkuaiyun.com/qq826364410/article/details/87372171

Navigation Area导航区域

Walkable 可行走区域

Not Walkable 不可行走区域

Jump 跳转区域

Bake烘焙

Agent Radius 导航代理的半径

Agent Height 导航代理的高度

Max Slope 可以行走的最大坡度

Step Height 导航代理可以攀爬的高度

NavMeshAgent

Area Mask 可以用来设置不可行走的层

动态阻挡

Unity提供的两种方案：

1. 固定位置的动态障碍物使用Navmesh的AreaMask，
2. 不固定位置的动态障碍物使用Navmesh obstacle

基于A*算法的两种方案：

动态障碍物状态更新时，都需要重新计算“可行走”网格，即把障碍物所在区域改成可行走，重新设置整个网格的“可行走”区域，让寻路变得正确。这个astar插件已经基本做好了，读者可以查阅其文档即可。

大致说一下2种解决方法：

1.astar的动态障碍物实例脚本是这样的：一个带collider的gameobject，每次移动都调用一下:

    

     //oldbounds表示旧位置的bounds，new表示新位置的包围盒立方体
     

AstarPath
     .
     active
     .
     UpdateGraphs
     (
     oldbounds
     )
     ;
     

AstarPath
     .
     active
     .
     UpdateGraphs
     (
     newbounds
     )
     ;
    

其实就是刷新一下网格某个区域，对这个区域的每个网点检测：如果被带collider的物体占据，则不可行走，否则可行走。这明显可以解决随意位置动态障碍问题，并且用法简单，可以考虑。

2.还有另外一种方法：不依赖collider，直接输入一个bounds，然后把这个bounds和整个网格相交，得到需要更新的bounds区域，然后直接对整个区域的网点node进行设置是否可行走。

NavMesh.SamplePosition

    

     NavMesh
     .
     SamplePosition(Vector3 sourcePosition，
     out
      AI
     .
     NavMeshHit hit，
     float
      maxDistance，
     int
      areaMask)
     ;
    

通过对NavMesh采样，返回指定范围内最近的点。

sourcePosition 样本查询的来源。

hit 保存结果位置的属性。

maxDistance 距离sourcePosition这个距离内的样本，最好是代理高度的2倍。

areaMask 一个掩码，指定在找到最近点时允许哪些NavMesh区域。

本文经作者同意，转自知乎@鹅厂程序小哥(https://www.zhihu.com/people/tencentboy)，原文链接(https://zhuanlan.zhihu.com/p/339380697)