Plastic开源仓库：Unity 机器人 Hub

Plastic仓库地址： Unity-Robotics-Hub

简介

模拟能力在机器人开发中发挥着重要作用，Unity为了确保机器人学家可以使用Unity进行这些模拟，正在从一套工具开始，以便更容易地将Unity与现有的基于ROS的工作流程结合在一起使用。尝试以下的示例，并快速开始吧！

入门

快速安装说明

安装Unity Robotics软件包的简要步骤。

拾取与放置演示

一个完整的端到端演示，包括如何设置Unity环境，如何从URDF导入机器人，以及如何与ROS进行双向通信进行控制。

[新内容！] 对象姿势估算演示

一个完整的端到端演示，在Unity中收集训练数据，并使用这些数据训练深层神经网络来预测多维数据集的姿势。然后，该模型将部署在一个模拟机器人拾取和放置的任务中。

分节机器人演示

演示Unity新的物理求解器的机器人模拟(无ROS依赖性)。

文档

• ROS-Unity集成 ：一套组件级教程，演示如何在ROS和Unity之间设置通信
• URDF导入器 ：使用Unity软件包加载URDF文件的步骤

组件仓库

• ROS TCP端点 ：用于发送/接收Unity消息的ROS节点
• ROS TCP连接器 ：用于发送/接收来自ROS的消息的Unity软件包
• URDF导入器 ：用于加载 URDF 文件的Unity软件包

附加资源

博客与讲座

• [新内容！](2021年3月2日)教授机器人用Unity观看( 博客文章 )
• (2020年11月19日)在Unity中进行机器人模拟就像数1、2、3那么简单！( 博客文章 )
• (2020年11月12日)Unite Now 2020：使用ROS和Unity进行机器人模拟( 视频 )
• (2020年8月26日)Unity的机器人模拟( 博客文章 )
• (2020 年 5 月 20 日)使用关节体轻松进行具有逼真的运动和行为的工业原型设计( 博客文章 )

更多来自的Unity内容

• Unity工业模拟
• Unity计算机视觉
• Unity ML-Agents工具包

Unity的新物理功能

新功能

• 联系修改API 这个API将允许用户自定义联系反应，例如忽略联系的子集，以帮助模拟孔洞、光滑的表面、软联系等。它适用于Unity版本2021.2a12+。阅读更多关于新的 联系修改API的信息 。
• 关节体的碰撞检测模式 ：离散、基于扫描的CCD和推测CCD。新的连续碰撞检测(CCD)模式将确保快速移动的物体与物体碰撞，而不是隧穿这些物体，这可能会在默认的“离散”模式下发生。此API在Unity版本2020.3.5f1+中可用。阅读更多关于 连续碰撞检测(CCD)的信息 。

即将推出

以下是Unity物理团队正在努力工作的内容......

• 车轮碰撞器形状 。此功能将允许用户指定用于碰撞检测的碰撞器的形状。目前，碰撞器形状固定在圆柱体上，碰撞检测是通过从圆柱体中心投射光线来实现的。自定义形状将提高在崎岖地形、孔洞等上模拟车轮的准确性。阅读更多 关于车轮碰撞器的信息 。
• 力/扭矩传感器API 。该API将允许用户获得作用在关节体上的力和扭矩(可用于模拟力/扭矩传感器！)，以及获得关节驱动器施加的电机扭矩。
• 查询图元 。这些简单的、无GameObject的形状允许无需模拟(即无需调用Physics.Simulate)进行碰撞检测。此功能将允许用户在可行位置初始化对象，也可以用于运动规划。

[新内容！]ROS 2

• ROS2支持现已发布！您可以按照 本教程 开始。

FAQs

• 常见问题

社区和反馈

• Unity Robotics项目是开源的，Unity鼓励和欢迎参与贡献。如果您想做出贡献，请务必查看 指南 和 守则 。

支持

• 有关Unity Robotics软件包安装或如何最好地设置和集成您的机器人项目的问题或讨论，请在 Unity Robotics论坛 上创建一个新讨论线程，并确保包含尽可能多的细节。
• 对于功能申请、报错或其他问题，请使用提供的模板提交到 GitHub Issue ，机器人团队将会进行检查。
• 如有任何其他问题或反馈，请直接通过unit-robotics@unity3d.com与机器人团队联系。

通讯

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许可证

• Apache许可证2.0