自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：1.3 ADRC的理论地位与学派发展

1.3 ADRC的理论地位与学派发展

自抗扰控制（ADRC）自其思想雏形浮现以来，便以其鲜明的工程导向和独特的“扰动对消”哲学，在控制理论界与工程界引发了持续的关注、讨论与应用。要准确评估其理论地位，必须将其置于现代控制理论的整体图景中，通过与其他主要控制流派的对比分析，审视其互补性与独创性。同时，追踪其从提出到逐步被国际学术界认识、验证乃至发展的历程，有助于我们理解一个原创性理论在既有学术范式下的演进路径。

1.3.1 与相关控制方法的对比分析与理论定位

ADRC并非凭空产生，其思想与多种控制理论存在或明或暗的关联。通过系统性的对比，可以更清晰地勾勒出ADRC的理论边界与核心价值。

1. 与滑模控制（SMC）的对比
滑模控制通过设计一个滑模面，并采用不连续的控制律驱使系统状态在有限时间内到达并维持在滑模面上，其对匹配不确定性具有强鲁棒性[7]。ADRC与SMC都致力于处理不确定性，但方法论迥异：

• 哲学差异：SMC是一种基于边界的鲁棒控制。它不需要知道扰动的具体形态，只需知其变化范围，通过高频切换控制使系统运动被约束在滑模面上，对扰动进行“压制”。ADRC是一种基于估计的补偿控制。它通过ESO实时估计扰动的具体值（而不仅是其边界），并通过前馈进行精确“抵消”。
• 性能表现：SMC的显著缺点是“抖振”问题，虽有许多平滑方法，但本质