u014077947的博客

如何对示波器中的参数和图片进行处理心得整理当打开示波器之后，一般是需要将图形应用到文档中，为了文档的整体效果，一般需要将图片处理成白底的，图形的线条一般改成黑色的。而且还需要将线条进行相应得加粗，以及添加坐标轴变量和增大坐标轴的字号。 一般的示波器打开之后，是默认的隐藏了很多的设置选项的，但是一些基本的设置还是有的。比如说更改图形的背景和前景颜色，图形中线条的粗细和颜色。一般的更改选项在vi

%% 梯形速度曲线%% 假定初始速度和最终速度为零，给定最大的加速度、运行时间、开始角度 、结束角度function trapezoid()%给定初始条件t0=0;tf=10;q0=0;qf=20;a_max=1;if a_max>= 4*(qf-q0)/(tf-t0)^2% 先判断能否求解到t_f，给定的最大加速度是否满足条件 % t_f 加速至匀速阶段的...

三点求圆公式Matlab 和C++版程序%% 给定三个点做圆弧轨迹规划function P_P=plot_circle(p1,p2,p3)%% 利用这三个点做一个平面方程k_11=( p1(2)-p3(2) )*( p2(3)-p3(3) ) - ( p2(2)-p3(2) )*( p1(3)-p3(3) ) ;k_12=( p2(1)-p3(1) )*( p1(3)-p3(3) )...

看《机器人导论》中关于齐次变换的内容中，发现饶轴旋转的时候，分为两种情况。一、饶经过原点的轴进行旋转；二、饶不经过原点的旋转轴进行旋转。其实这两种情况下，采用旋转向量 和 旋转矩阵的相互转换的几种方法 这里面的方法都是可以求到旋转矩阵的，但是这两种旋转方式中的变换矩阵中的位置矩阵是不一样的。饶经过原点的轴进行旋转的变换矩阵，由于原点的位置没有发生改变，所以变换矩阵中的位置矩阵是零，而第二种方法中...

最近在做旋转向量转旋转矩阵的，尝试了几种方法，现在总结一下，方便以后使用。pi=3.1415926;qq_1= - pi/6;p1=[0.8;0.6;0.5];p2=[1;2;3];PP=p2-p1;PP=PP/sqrt( PP(1)^2 + PP(2)^2 + PP(3)^2 );%% 采用罗德里格斯公式， 需要进行单位化，不进行单位化的话，算出来的结果是不一样的R...

前段时间在做实验的时候，需要在Simulink中读取M文件中的数据。一般来说Simulink中的数据，只有在程序运行完之后，才会把数据存入工作区间，这个时候，如果我们需要在程序运行的过程中和Simulink交换数据，就需要采取一些其他的方法了。这个在normal模式下还是比较容易实现的， 利用下面这个语句还是很容易实现的，具体的可以参考问之前的文章，在MATLAB中采用M文件实现对Simu...

在写本科的毕业论文的时候，需要对三自由度的机械臂进行一个仿真实验。在网上查阅相关资料，得知可以利用simmechanics 来进行仿真实验。关于simmechanics 这个的介绍就百度一下就可以，这个工具可以用来做运动学仿真、求解机械臂的工作区间、也可以用来做动力学仿真。里面有各种电机模块、传感器模块。 在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真其中...

在做研究的时候我们经常需要对模型的参数就行相应的选择，然而有没有觉得每次更改一个参数都需要运行一次仿真程序觉得很无聊呀，运行完程序还要看效果怎么样，然后再根据效果来调整参数，再次运行程序，如此反复。 下面我介绍一种在MATLAB中利用M文件实现对Simulink中S函数的程序实现自动调参数的功能。前面的一些准备工作可以参数我的这篇博文在Simulink中对S 函数进行参数传递的三种方法。 ...

如何在S函数中对变量或者输入信号进行积分和求导 经常在有的时候，我们需要使用S函数来进行仿真，但是有的时候我们往往需要对变量进行求导或者积分。看到这里，你可能会问在S函数的output函数的输出结果不是会对mdlDerivative函数的输出结果进行积分么？这个确实不假，但是有的时候你需要在其他函数中用到这个变量的积分，那这个时候应该怎么办呢？或者需要对变量进行求导呢？我们知道diff函

1)之前在调程序的时候，用的都是S函数来进行编写的，但是因为需要对不同的系数设置不同的值，然后看仿真的结果。一开始仿真的时候只会在S函数的文件中修改相应变量的值，每次都要在几个文件中修改四五个值，然后进行仿真。 2) 上一种的方法实在是太麻烦了，后来经过在MATLAB中文论坛中查找相应的资料和看了孙忠潇老师的书之后，开始会利用S函数的属性页中的对话框（如图1所示）进行参数变量的传递，然...

利用蚁群算法进行优化PID参数   在MATLAB中利用蚁群算法进行优化PID参数，自己觉得用S 函数来写不是特别的好，因此采用M 文件来写算法程序，然后通过和Simulink进行交互（MATLAB和Simulink史可以相互交换数据的），从而得到相应的结果。   下面主要说下在写程序的过程中，自己遇到的一些问题。因为是自己第一次在MATLAB中利用M文件来写算法，也是第一次学习使用多个M

在MATLAB中进行动画制作   之前应该是说是因为上最优化理论的时候，老师叫我们制作一个动画，用来比较最优降线和和其他曲线下落时间。自己也是第一次用MATLAB来制作动画，首先自己先去网上下载程序，找一些相关的材料。但是找到的材料都是描述在动画中实现一个物体移动的，我的这个程序中需要实现多个物体同时一定的轨迹进行移动。在MATLAB中可以保存的动画格式有两种，一种是AVI格式，一种是GI

用Simulink进行仿真遇到的一些问题以及相应的解决方法整理1、 如何对用户自定义的变量进行批量处理 在Simulink中进行仿真的时候，我们总是不可避免的需要自定义许多变量，比如很多变量前面的系数。在仿真的时候，我们需要对同一个系数在不同数值下进行仿真实验，而且有的时候同一个系数可能会在多个m文件中使用。这个时候如果直接在m文件中进行更改，就会显得比较麻烦。此时我们可以在S函数模块的属性对话

我们在求解机械臂的正运动学的时候，对于在写论文的过程，我们需要对最终的位姿矩阵进行相应的化简，比如把sin(q1) 写成 S1,cos(q1) 写成 C1等等之类，之前我在处理这些表达式的时候，都是一个一个手动去替换，一个一个 ctrl+F,对于六自由度的机械臂来说真心好累。 今天我利用Matlab 中的一些基本语句实现了对位姿矩阵的自动化简。 一般在DH参数中 theta 和...