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最新推荐文章于 2024-11-06 21:33:46 发布

岁月神偷小拳拳

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本文介绍了在Ubuntu和Windows系统下显示点云的命令。Ubuntu系统给出显示一个和同时显示两个点云的命令；Windows系统除了类似命令，还提及可在命令窗口或bat文件执行，以及bat文件的换行写法，同时给出了xxx.pcd的格式示意。

ubuntu系统下：

1）显示一个点云：pcl_viewer xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5

2）同时显示两个点云：pcl_viewer xxx1.pcd -fc 0,0,255 -ps 5 xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

windowns系统下（可在命令窗口内执行，也可写为bat文件执行）：

1）显示一个点云：pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5（注意配置exe与pcd文件所在的目录）

2）同时显示两个点云：pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5 xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

3）bat文件中需要换行表示：

pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5 ^

xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

xxx.pcd的格式示意：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 数据个数
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 数据个数
DATA ascii
-0.003057 0.114876 0.033603 255.000000
-0.001681 0.142766 0.039889 255.000000
-0.002160 0.170193 0.046543 255.000000
-0.002853 0.195984 0.052026 255.000000
-0.003098 0.221236 0.057586 255.000000
-0.002429 0.246481 0.063747 255.000000
-0.004151 0.267271 0.066412 255.000000
-0.004736 0.286975 0.068331 255.000000