数字低通滤波算法及截止频率计算，pt1Filter，lpf

参考模电RC滤波计算公式来计算截止频率

#define M_PI_FLOAT  3.14159265358979323846f

typedef struct LpfFilter
{
    float RC;//模电RC滤波的电阻和电容值的积
    float dT;//数据更新时间隔（秒）
    float k;//滤波系数
    float state;//滤波结果
}LpfFilter_t;

/**设置滤波的截止频率
* *filter：
* f_cut：截止频率
* dt: 数据更新时间隔（秒）
*/
void filterInit(LpfFilter_t *filter, float f_cut, float dt)
{
    filter->RC = 1.0f / ( 2.0f * M_PI_FLOAT * f_cut);//参考模电RC截止频率公式
    filter->dT = dT;//数据更新时间隔（秒）
    filter->k = filter->dT / (filter->RC + filter->dT);//滤波系数
}

/**应用低通滤波
* *filter：
* input：新输入数据
*/
float LpfFilterApply(pt1Filter_t *filter, float input)
{
    //dt固定时，截止频率越低，k越小，数据最终输出的变化越慢（高频去掉了）
    //截止频率固定时，dT越大，k越小，数据最终输出的变化越慢（高频去掉了）
    filter->state = filter->state + filter->k * (input - filter->state);
    return filter->state;
}

参考：

https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/src/main/common/filter.c