u013866683的博客

typedef struct estimatorStruct { float pos[3]; float vel[3]; float acc[3]; }estimator_s;/** * @brief: 根据位置加速度来计算位置和速度 Inertial filter, implementation taken from PX4 implementation by Anton Babushkin <rk3dov@gmai...

原因：陀螺的数据滞后了。自己写飞控PID控制时发现，只要加一点点P时都会加速振荡，怎么修改P都无法达到稳定状态。首先怀疑的是电机的方向弄反了，把电机反向后，增加P能减少一点点的振荡次数，但也无法达到稳定状。同时也发现D的运算结果会有0交替出现。微分出现0，说明运算时，数据没有变化还时上次的数据，也就是说数据没有跟上。但是芯片手册上说这个陀螺仪是有200Hz输出的。然后去找原始数据。原始数据是根据状态寄存器的状态来判断，然而状态来的频率远没有达到200Hz,去掉状态判断直接拿...

参考模电RC滤波计算公式来计算截止频率#define M_PI_FLOAT 3.14159265358979323846ftypedef struct LpfFilter{ float RC;//模电RC滤波的电阻和电容值的积 float dT;//数据更新时间隔（秒） float k;//滤波系数 float state;//滤波结果}LpfFilter_t;/**设置滤波的截止频率* *filter：* f_cut：截止频率* dt: 数据更

高度控制:高于目标值时应该减速，要输出负值，所以高度差=目标高度-当前高度速度控制：向上时(速度为正)应该减速，要输出负值，所以速度差=高度差的速度-当前速度如果只有高度控制时：出现高度变化时，高度差要么是正数要么是负数。即使高度差会慢慢变小，但是高度差在没有有到达目标高度时，高度差的符号是不会变的，符号不变就一直加速，尽管加速度在变小，有加速就一定会越过目标值。越过目标值才会开始减速。在减速开始的瞬间，就意味着已经过越过目标点。高度差又出现了，再次重复上面的过程。所以不管怎么调PID参数，都不可能