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需要安装软件:1.cygwin 实现make功能2.GNU Arm Embedded Toolchain Cortex-M编译工具链3.VS code 编辑代码。一、安装Cygwin1.下载Cygwinsetup-x86_64.exe:https://www.cygwin.com/2.安装Cygwin注意必选工具包：要新增工具包只要重新运行一下setup-x86_64.exe装完后试试make指令，出现下图表明make能用了二、安装...

CleanerFlight的任务调度用的是时间片查询的方式。每个任务没有自己的堆栈，不会进行强行跳转。任何一个任务时间过长都会导致其它任务时间延迟(所以不要乱用Delay()).系统工作步骤：1.初始化任务列表2.任务循环调度任务系统就两个文件：scheduler.h,scheduler.c自定义任务：[TASK_SERIAL] = { .taskName ...