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这个作者很懒，什么都没留下…
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调用使用Protobuf定义号的ROS消息[C++/Python]
接上篇，我们这里来调用定义好的protobuf消息，这里依然参考apollo的代码，https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform仓库里面的ros下面的pb_msgs_example里面的代码下面的内容也都是里面的代码粘贴复制，感兴趣的直接看源代码就可以2.调用自定义的proto_msghttps://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/blob/master/ros/pb_msgs_example2.1 代码结构原创 2020-10-21 17:04:02 · 2787 阅读 · 3 评论 -
使用Protobuf来定义ROS消息格式[C++/Python]
一般我们自定义ROS消息使用ros_msgs来定义的，但是考虑到proto在传输消息优于ros自定义的消息格式，我们这里使用proto来定义ros消息问题来源：之前看apollo的代码，就发现里面的消息使用proto来传输的，那我们我们自己用如何定义和使用呢，主要参考代码https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform仓库里面的ros下面的pb_msgs和pb_msgs_example里面的代码下面的内容也都是里面的代码粘贴复制，感兴趣的直接看源代码就可以1.原创 2020-10-21 16:52:03 · 3036 阅读 · 4 评论 -
rosdep问题 pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution
问题1 rosdep出现错误pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution解决方法pip install rosdistro==0.7.5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple问题2 roscore出现错误Invalid <p...原创 2020-04-15 16:21:23 · 3842 阅读 · 3 评论 -
Flask && ROS出现ValueError: signal only works in main thread问题
这个问题是，Flask显示ROS消息时，ROS需要在主线程中调用，但是Flask把ROS放在分线程上了，参看文档ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭找到rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False) 可以看到disable_signals=False，默认...原创 2020-03-11 11:12:58 · 4113 阅读 · 2 评论 -
[nodelet]]waitForService: Service [/nodelet_manager/load_nodelet] has not been advertised
在进行nodelet节点执行过程中，有时会出现节点崩掉，需要重启nodelet节点，而nodelet节点，又需要nodelet_manager这个节点，如果这个节点没有启动的话，就会出现上面这种问题，最好的解决方法是将nodelet和nodelet_manager放在一块类似下面 <group ns="camera_front_25mm"> <node pkg="n...原创 2019-10-09 22:24:15 · 2311 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程1-文件系统
ROS文件系统1.catkin工作空间组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译建立工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/cakin_make我们的写代码在src编译cd ~/catkin_ws #回到工作空间catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编...原创 2019-08-04 11:15:09 · 210 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程2-通信架构-Topic和Msg
计算图级ROS为大体量结构而生，主要目标是各个模块的管理和通信。1.master（节点管理器）每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信，每个node在master的介绍下实现点对点的通信启动ros masterroscore顺带也启动了resout(日志输出)和parameter server(参数服务器)nodeROS的进程，pkg里的可执行文件运行的...原创 2019-08-04 12:20:43 · 468 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程3-通信架构-Service和srv以及Parameter Server
1.Service针对计算量大的节点ROS中的同步通信方式，Node间可以通过request-reply方式通信NodeB给外界提供一个serice，如果没有请求，NodeB不会执行。（1）和Topic区别srvService通信的数据格式，定义在*.srv中（1）例子：人体检测相关命令2.Parameter Server存储各种参数的字典，维护：可用命令行、laun...原创 2019-08-04 13:20:27 · 379 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程4-通信架构-Action
Action类似Service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中。(1)通信文件-actionaction通信的数据格式，定义在*.action文件中洗碗机导航...原创 2019-08-04 14:22:59 · 253 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程5-常用工具
1.Gazebo相似还有V-Rep,Carsim机器人仿真工具，ODE物理引擎，用于动力学、导航、感知等任务。2.RVizThe Robot Visualization tool 可视化工具，方便监控和调试原理是接受和显示topic3.rqt基于qt开发，可视化工具，常用rqt_graph，qrt_plot，rqt_console4.rosbagROS命令行工具，记录和回放数...原创 2019-08-04 14:55:44 · 217 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程6-Client Library-roscpp
Client Library提供ROS编程的库（接口)，例如：建立node，发布消息，调用服务…1.roscppROS提供的用C++来和topic、service、param、timer交互的接口（1）ros::init()void ros::init() //解析ROS参数，为本node命名（2）ros::NodeHandle Class(3)ros::master Name...原创 2019-08-04 15:41:25 · 226 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程7-Client Library-rospy
rospyNode，Topic，Service，Param，Time1.相关函数（1）Node（2）Topic（3）Service（4）Param相关（5）time2.topic_demo（1）描述（2）实现消息定义代码-listener监听消息代码-talker发布消息CMakeList.txt和packageCMakeList.txtpack...原创 2019-08-04 16:32:09 · 196 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程8-TF&URDF
1.TFTransForm坐标维护和转换，坐标变换（位置+姿态），坐标系数据维护的工具tf：坐标转换的标准、话题、工具、接口tf treetf消息TransformStamped.msg（1）tf树的数据结构tf/tfMessage.msg 第一代tf2_msgs/TFMessage.msfg 第二代rostopic info /tf #查看类型（第一代或第二代）两...原创 2019-08-04 18:09:16 · 222 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程9-SLAM
SLAMSimutaneous Localization And Mapping 同步定位和建图移动机器人任务工具包Map结构信息GMapping工具包Karto slam包原创 2019-08-04 19:12:43 · 349 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程10-Nvigation Stack
本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门NvigationNavigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装Navigation。move_base与插...原创 2019-08-04 19:26:24 · 272 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程11-实战
命令导航在vscode中的使用vscode中有ros的插件，但是使用教程挺繁琐的，实际上我们之间在vscode的终端上进行ros的build就行了demo例子ROS整理 —— 话题的发布与订阅ROS系统学习5—OpenCV的使用ROS：两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 ros同时接收多话题并发布...原创 2019-08-06 21:48:41 · 324 阅读 · 0 评论 -
ros中如何使用自带的opencv库- opencv undefined reference problem
参考链接https://answers.ros.org/question/57187/opencv-undefined-reference-problem/ROS自带的opencv版本为3.0，我们可以在实际的项目中使用，但是，如果链接库忘了写，或者写错了，会出现opencv undefined reference problem的问题，参考上面的链接，我们可以这样写CMakelist.txt...原创 2019-08-06 21:54:37 · 3168 阅读 · 0 评论