ROS入门教程4-通信架构-Action

最新推荐文章于 2023-11-02 10:08:14 发布
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分类专栏： ros
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013241583/article/details/98468031
本教程深入探讨了ROS机器人操作系统中的行动通信机制，一种类似于服务但带有状态反馈的通信方式，特别适用于长时间运行且可能被抢占的任务场景。文章详细介绍了行动通信的数据格式定义，即*.action文件，并通过实例如洗碗机和导航任务展示了其应用。

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本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门

Action

类似Service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中。
Action
(1)通信文件-action
action通信的数据格式，定义在*.action文件中
洗碗机
洗碗机
导航
导航

ROS保姆级教程(四)--Action通讯方式实现
weixin_43619346的博客
08-07 2185
本篇博客介绍ROS中的最后一种通讯方式–Action 经过前三篇博客的学习，相信大家对一些基本的操作已经非常熟悉了，因此本文不再很多细节上做讲解，只提一个大概的框架，保姆到现在相信也已经长大了哈哈哈哈哈。 首先要明确的是什么是Action: Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher
ROS保姆级0基础入门教程⭐ |第一章 ROS的概述与环境搭建（4万字教程，建议收藏）
振华OPPO的博客世界
07-29 1万+
ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制； 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
【ROS入门】使用 ROS 动作(Action)机制实现目标请求、进度与完成结果的反馈
PuddleRubbish的博客
10-02 1276
使用 ROS 动作(Action)机制实现目标请求、进度与完成结果的反馈
ROS入门之——action
沐棋的博客
08-13 1万+
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ROS高效进阶第六章 -- Ros Action通信机制
cy1641395022的博客
11-02 1300
ROS高效进阶第六章 -- 机器人SLAM建图与自主导航之Ros Action通信机制
ROS技术点滴 —— action通信
Woods的博客
10-01 621
ROS中常用的通信机制是话题（Topic）和服务（Service），但是在很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。 比如机械臂控制，如果用话题发布运动目标，由于话题是单向通信，那就需要另外订阅一个话题，来获得机器人运动过程中的状态反馈。如果用服务发布运动目标，虽然可以获得一次反馈信息，但是对于控制来讲数据太少，而且如果反馈迟迟没有收到，也只能傻傻等待，干不了其他事情。简单来讲就是控制方发送一次命令，之后接收方在一段时间内反馈自己的信息。 那么有没有一种更加适合的通信机制，来满足类似这样场景的需求呢？
ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf
05-05
第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 ...
ROS2快速入门0-节点
最新发布
01-11
节点间的通信是ROS2架构中的重要组成部分，其中话题（Topic）通信机制是节点间通信的一种常用方式。一个节点可以发布（publish）消息到某个话题，其他节点则可以订阅（subscribe）这个话题来接收消息。这种设计允许...
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
04-15
这篇超详细的ROS机器人开发入门笔记是为初学者准备的，旨在帮助“小白”快速理解和掌握ROS的基本概念、工作流程以及实际应用。 一、ROS基础 1. ROS架构：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、图和工作空间等核心...
《机器人SLAM导航》课件（完整版）-第1季：第1章-ROS入门必备知识
10-15
1.3 ROS系统架构 ROS的计算图结构 ROS的文件系统结构 ROS的开源社区结构 1.4 ROS调试工具 命令行工具 可视化工具 1.5 ROS节点通信 话题通信（topic） 服务通信（service） 动作通信（action） 1.6 ROS其他重要概念 ...
ros通信架构--service
weixin_40558795的博客
12-15 285
本文是根据慕客网上的机器人操作系统入门课程 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1002759011# 所记录的学习过程，大部分内容是对应教材里面的内容，如有侵权行为，联系本人删除文章。 一、工作原理 Service通信是双向的， 它不仅可以发送消 息， 同时还会有反馈。 所以service包括两部分，一部...
ROS入门教程3-通信架构-Service和srv以及Parameter Server
u013241583的博客
08-04 390
1.Service 针对计算量大的节点 ROS中的同步通信方式，Node间可以通过request-reply方式通信 NodeB给外界提供一个serice，如果没有请求，NodeB不会执行。 （1）和Topic区别 srv Service通信的数据格式，定义在*.srv中 （1）例子：人体检测 相关命令 2.Parameter Server 存储各种参数的字典，维护：可用命令行、laun...
（二）ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts 以Kinetic为主更新 附课件PPT
zhangrelay的专栏
01-18 3720
第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts 这一章需要掌握ROS文件系统，运行图级，开源社区等概念，掌握基本命令，会写ROS节点，启动文件。 属于ROS基础内容，可参考： ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一） ROS_Kinetic_05 ROS基础内容（二） ROS_Kinetic_06 ROS基础内容（三）
ros入门教程（三）-- 通信架构（上）
动次打次动次打次
02-13 539
文章目录通信架构节点管理器节点管理器（master）roscorenodenode的启动roslaunch举例：pr2启动运行的node通信方式Topic举例：摄像头信息传递过程总结Message举例：具体一个msg文件如何组织相关命令 ROS 通信架构，即计算图层的概念。 一个机器人想要完整运行起来，涉及到多个传感器和各种设备。要保证这些设备进程及各个传感器进程之间的通信，就需要用到ros。 通...
机器人操作系统入门（四）ROS通信架构
dianliezhi6526的博客
02-18 209
参考资料： https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012　　//中国大学MOOC https://www.bilibili.com/video/av23401751　　//B站 《ROS操作系统入门讲义》PDF下载 链接：https://pan.baidu.com/s/1OCja2WLDRnjY...
ROS action
穿着帆布鞋也能走猫步
04-11 4605
Actionlib是ROS非常重要的库，像执行各种运动的动作，例如控制手臂去抓取一个杯子，这个过程可能复杂而漫长，执行过程中还可能强制中断或反馈信息，这时Actionlib就能大展伸手了。 1.主要作用在ros中，如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一些任务，并且给出一个回复，这样可以使用ros中的service完成。但是有一些应用中任务执行的时间很长，用户需要查看执行的进度如何，以
ROS之Action动作通信详解（分析+源码）
热门推荐
超级霸霸强的博客
01-16 2万+
话题通信：异步通信 话题通信的好处在于：只要双方通过同一个topic建立联系，talker就可以向topic一直发送数据，listener也可以从topic中实时的获取数据。只要这个联系一直存在，那么数据的单向传输就不会中断。 那现在我们试想一下这样的情况：我想要控制机械臂一直在空中旋转并且实时的获取机械臂的运动位姿，那作为单向传输的话题通信就有些复杂了： 要用到两个topic才可以实现，这样一看确实有些复杂。 服务通信：同步通信 ...
ROS中action的使用
john123741的博客
08-17 2463
例如说： 我的Action的文件为BBB.action，它在CCC的包里面 客户端和服务端： action的类型：CCC::BBBAction action的头文件： CCC/BBBAction.h，服务端和客户端都要include一下 服务端： action的服务端都要加上 #include<actionlib/server/simple_action_server.h> 声明...
ROS学习之路06：编写基于自定义动作(.action)进行通信的节点
小强的机器人工坊
03-15 2720
关键术语 动作文件(.action)：动作文件的扩展名是.action，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的动作文件中自定义需要的动作格式，由于动作字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包，动作文件由三个部分组成。分别时目标、结果和反馈，三者之间通过---间隔开来. 创建工作空间(work...
ROS入门指南：从文件系统到通信架构
本教程主要围绕ROS的核心概念进行展开，包括ROS文件系统、通信架构以及常用的开发工具，并涉及到ROS中的编程接口。 **第一章 ROS简介** ROS发展历程概述了ROS从早期版本到ROS Melodic等各个版本的演进过程。ROS是...
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